工程实践任务2：实现超声波避障遇到障碍物紧急停止（期间会进行蜂鸣器报警），排除障碍物继续正常行驶。

下面是效果实现的GIF，可能需要等待一段时间才会显示。

图1

超声波测距，使用超声波传感器的超声波发射探头产生超声波，超声波接触到障碍物时会产生反射，超声波接收探头会接收到声波信号，记录发送与接收的时间间隔，结合声波在空气中传播的速度，就可以计算出测量的距离。

图3

RCWL-1603是一款3V-5.5V供电,2cm-500cm的超宽测量范围（测量较大的障碍物与平整墙面）,UART,GPIO,PWM及UART AUTO OUT多种工作模式选择,提供温度输出（仅串口模式）,

可设置待机模式（仅UART模式）,有温度补偿。我们使用串口通信的方式来获取距离值。

图4

① 红色线接VCC,黄色线接RX,咖啡色线接TX,黑色线接GND。

② 超声波传感器的另一端接在串口4上。

图5

模式设置，我们除了使用RM精灵串口调试助手直接给超声波发送设置指令，为超声波模块尽行设置之外，还可以在程序中，进行设置。

//设置测距模块

if (dis_flag == 1)

{

uint8_t send_data = 1;

write_uart(USER_UART4, &send_data, 1);

dis_flag = 0;

}

if (dis_flag == 2)

{

uint8_t send_data = 2;

write_uart(USER_UART4, &send_data, 1);

dis_flag = 0;

}

if (dis_flag == 3)

{

uint8_t send_data = 3;

write_uart(USER_UART4, &send_data, 1);

dis_flag = 0;

}

if (dis_flag == 4)

{

uint8_t send_data = 4;

write_uart(USER_UART4, &send_data, 1);

dis_flag = 0;

}

图6

超声波传感器读取程序:

void dis_uart_callback(void)

uint8_t pos = 0;

distance = 0;

for(uint8_t i = 9; i > 1; i--)

{

if (dis_recv[i] == 0x0D && dis_recv[i-1] == 'm' && dis_recv[i-2] == 'm')//数据长度不确定，但我们通过最后三位是字符型的’m’,’m’,结束位为0xoD来判断一次测距数据。

{

pos = i-3;

break;

}

}

if (pos > 2)

{

for (uint8_t i = 2; i <= pos; i++)

{

distance = distance*10 + (dis_recv[i] - 48);//将数据的高位与低位处理后加到一起，获得距离数据

}

}

我们将超声波模块接到RM主控板的串口4，并且添加到我们的工程中。通过Debug模式查看是否获取了正确的距离值。如果distance距离值随底盘前面障碍物靠近时，值发生变化，使用卷尺测量，测量距离与实际距离吻合，则设置与连接成功。

图7

if (distance<400)

start =2;//遭遇障碍,则底盘会停止

set_beep_param(BEEP1_IO, BEEP_FREQ, BEEP_ON);

osDelay(distance/2);

set_beep_param(BEEP1_IO, BEEP_FREQ, BEEP_OFF);

osDelay(distance/2);

if(distance>500)

{

start = 3;//故障清除，则底盘继续行驶

}