【分享帖】底盘控制 观察法进行底盘全向移动控制
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2018-04-02
我们可以直接通过推动底盘来观察四个轮子的转动方向。我们推动底盘，底盘四个轮子变为从动轮。我们只需按照四个轮子转动的方向由从动变为主动，底盘即会像推动的方式进行移动。
一：四轮全向轮与四轮麦克纳姆轮沿Y轴平移。
我们将遥控器摇杆1号通道赋予四个电机速度值，这样，当我们向上拨动摇杆时，底盘向前运动，并且推动的程度越大，底盘前进的速度越快。
当我们向下推动摇杆，遥控量变为负值，四个电机反转实现底盘向后运动。
二：四轮全向轮与四轮麦克纳姆轮沿X轴平移。
当我们向下推动摇杆，遥控量变为负值，四个电机反转实现底盘向后运动。
二：四轮全向轮与四轮麦克纳姆轮沿X轴平移。
我们将遥控器摇杆0号通道赋予四个电机速度值，这样，当我们向右拨动摇杆时，底盘向右运动，并且推动的程度越大，底盘前进的速度越快。
当我们向左推动摇杆，遥控量变为负值，右边的两个电机相对反转，左边的两个电机相对向内转动。实现底盘向左方平移运动。在程序中只需要改变对应电机速度前的正负号即可。
三：四轮全向轮与四轮麦克纳姆轮进行自旋。
当我们向左推动摇杆，遥控量变为负值，右边的两个电机相对反转，左边的两个电机相对向内转动。实现底盘向左方平移运动。在程序中只需要改变对应电机速度前的正负号即可。
三：四轮全向轮与四轮麦克纳姆轮进行自旋。
其中，Z为旋转正方向
我们将遥控器摇杆2号通道赋予四个电机速度值，这样，当我们向右拨动摇杆时，底盘顺时针转动，并且推动的程度越大，底盘旋转的的速度越快。
当我们向左推动摇杆，遥控量变为负值，右侧两个电机向前转动，左侧两个电机向后转动。底盘实现差速转动逆时针旋转运动。
当我们向左推动摇杆，遥控量变为负值，右侧两个电机向前转动，左侧两个电机向后转动。底盘实现差速转动逆时针旋转运动。
当我们按照我们观察的逻辑整理之后，我们将控制量进行叠加。
wheel_rpm[0] = +vx - vy - vw ;
wheel_rpm[1] = +vx + vy - vw;
wheel_rpm[2] = -vx + vy - vw ;
wheel_rpm[3] = -vx - vy - vw ;
这时我们任意方向推动右摇杆，底盘进行平面内任意方向平移。我推动左摇杆通道2，实现了底盘的旋转。我们通过观察法，实现四轮式麦克纳姆轮底盘与四轮式全向轮底盘的全向移动控制。
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