[课程与套件] 底盘控制 观察法进行底盘全向移动控制

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版主掌心的温柔
2018-4-2 14:48:28 显示全部楼层

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本帖最后由 掌心的温柔 于 2018-4-8 10:54 编辑

我们可以直接通过推动底盘来观察四个轮子的转动方向。我们推动底盘,底盘四个轮子变为从动轮。我们只需按照四个轮子转动的方向由从动变为主动,底盘即会像推动的方式进行移动。

一:四轮全向轮与四轮麦克纳姆轮沿Y轴平移。
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我们将遥控器摇杆1号通道赋予四个电机速度值,这样,当我们向上拨动摇杆时,底盘向前运动,并且推动的程度越大,底盘前进的速度越快。

当我们向下推动摇杆,遥控量变为负值,四个电机反转实现底盘向后运动。


二:四轮全向轮与四轮麦克纳姆轮沿X轴平移。


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我们将遥控器摇杆0号通道赋予四个电机速度值,这样,当我们向右拨动摇杆时,底盘向右运动,并且推动的程度越大,底盘前进的速度越快。

当我们向左推动摇杆,遥控量变为负值,右边的两个电机相对反转,左边的两个电机相对向内转动。实现底盘向左方平移运动。在程序中只需要改变对应电机速度前的正负号即可。


三:四轮全向轮与四轮麦克纳姆轮进行自旋。


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捕获33.jpg
其中,Z为旋转正方向

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我们将遥控器摇杆2号通道赋予四个电机速度值,这样,当我们向右拨动摇杆时,底盘顺时针转动,并且推动的程度越大,底盘旋转的的速度越快。

当我们向左推动摇杆,遥控量变为负值,右侧两个电机向前转动,左侧两个电机向后转动。底盘实现差速转动逆时针旋转运动。




当我们按照我们观察的逻辑整理之后,我们将控制量进行叠加。

wheel_rpm[0] = +vx - vy - vw ;

wheel_rpm[1] = +vx + vy - vw;

wheel_rpm[2] = -vx + vy - vw ;

wheel_rpm[3] = -vx - vy - vw ;



这时我们任意方向推动右摇杆,底盘进行平面内任意方向平移。我推动左摇杆通道2,实现了底盘的旋转。我们通过观察法,实现四轮式麦克纳姆轮底盘与四轮式全向轮底盘的全向移动控制。



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上等兵jinbia0800
2018-4-3 08:08:37 显示全部楼层
麦克纳姆轮逆时针旋转的那个图不知道是不是错掉了?

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版主xavier.fan
2018-4-3 10:06:18 显示全部楼层
jinbia0800 发表于 2018-4-3 08:08
麦克纳姆轮逆时针旋转的那个图不知道是不是错掉了?

是的 右图旋转方向和轮子转向有误,已提醒笔者修改

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上等兵网络小说作家
2019-10-2 18:47:42 显示全部楼层
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