[疑难交流] 请教一下云台的设定

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上等兵rockfu
2018-4-26 10:43:56 显示全部楼层

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你好,看了实践的说明,对于有些地方还是不太了解。想请教一下

1.gimbal_task.c 中的int32_t   pit_center_offset  请问这个数字如何使用,它的定义是什么? 是否根据debug 的最大和最小的差距? 还是其他?

2.云台pitch轴电机PID参数初始:pid_init(&pid_pit, 2000, 0,8, 0, 0); // 请问一下里面的数字各代表什么意思

3.云台的控制,是否通过debug 来设定? 我目前的做法是开启debug ,run,然后把遥控S2推到中间,把云台转到水平位,最后退出debug,不过每次出来效果都有些不同,请问是否步骤有错?

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版主掌心的温柔
2018-5-2 12:11:51 显示全部楼层
1:pit_center_offset就是云台获取中心位置的补偿值,由于我们云台电机为绝对值编码器,每个同学安装可能会出现不同,所以pit_center_offset设置的值每个同学也不一样,需要使用DEBUG模式去观察,将云台手动拨到中心位置,打印云台电机moto_pit.ecd,这里将moto_pit.ecd=pit_center_offset,通过串级PID使云台稳定。
2:我们将光标放入pid_init(&pid_pit, 2000, 0, 30, 0, 0);函数内,按键盘F12进入该函数,我们可以看到函数详细定义:
void pid_init(pid_t *pid, uint32_t max_out, uint32_t intergral_limit, \
              float kp, float ki, float kd)
{
  pid->integral_limit = intergral_limit;
  pid->max_output     = max_out;

  pid->p = kp;
  pid->i = ki;
  pid->d = kd;
}
所以函数内设置的值为:输出最大值、积分限幅、Kp、Ki、Kd
3:可以通过DEBUG来进行,比如进行PID参数的调节。这里需要注意的是,我们DEBUG控制云台时,一定要将下载器的3.3V电源线拔掉,使用电池供电,才会每次效果相同。

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上等兵rockfu
 楼主| 2018-5-4 11:56:45 显示全部楼层
掌心的温柔 发表于 2018-5-2 12:11
1:pit_center_offset就是云台获取中心位置的补偿值,由于我们云台电机为绝对值编码器,每个同学安装可能会 ...

好的,謝謝,我繼續摸索一下

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上士猪队友
2018-11-20 19:31:26 显示全部楼层
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上士猪队友
2018-11-20 19:44:53 显示全部楼层
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