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本文末提供了本次步兵车制作的所有资料
写在前面：
在高中时期参加过Botball机器人比赛，于是我对机器人比赛就一发不可收拾。上了大学，发现RoboMaster挺好玩，有意思。RM办了4年，我看了4年。但是一直没有参加的机会。现在快毕业了，趁着还来得及，打造一辆属于自己的步兵车。我想把我的制作过程分享给大家，前前后后折腾了3个多月，总算做出来底盘了。毕竟不是学习机械自动化专业的，有什么需要改进的地方，请前辈们多多指点。
由于我也是使用开源图纸，并加以简单的修改，难免出现一些问题。但是我不会参赛，也不会商用，纯粹是出于爱好。
个人简介：
性别男，爱好女。大四即将毕业生一枚，电子信息工程专业，坐标北京。
从小就喜欢亲自动手。自出生6个月，拥有了第一套乐高玩具，然后就是买买买，拆了拼拼了拆。小学放假，给我一盒乐高，我能玩一整天。我也特别喜欢汽车，飞机。长大后，开始入坑乐高科技系列和EV3 NXT。所以对车辆机械方面算是比较了解。与此同时，入坑多个领域：山地车、航模飞行器、电脑、耳机、汽车…总而言之，所以对能动的、跑得快的东西非常痴迷。
第一次更新
制作流水账开始：
2018年9月以前，看比赛看比赛逛论坛逛论坛。
2018年10月，开始论证机械部分零配件，与此同时充值了一套电控器件
大疆开发板A+全车3508+全车C620+DT7
电控
本弱鸡对金属件毫无设计能力，于是就在某宝直接购买。好在店家提供了Solidworks图纸。然后就是在Solidworks上面设y计y。设计完成后开始加工、买螺丝螺母。哇理工生的购物车，你懂的。足足三页各种各样的螺丝。经历了三次大规模采购，终于把所有配件买齐了。。。一个人真不容易。
螺丝
螺丝
配件图
所有零件合照
2018年12月8日，开始组装
感谢两位大佬和我一块组装，车子真的沉，有的地方一个人不太好办 细节：由于之前玩过飞行器，知道震动问题会对螺丝螺母产生一些神器影响。所以给底盘螺丝螺母上了螺丝胶，免得跑一圈，螺丝没一半哈哈哈
先放几张大图：
底盘1
底盘2
悬挂
麦轮
底盘3
为了记录这个历史性过程，特别录制了延时摄影
猛戳链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMzk1NTkwOTQ0NA==.html
2018年12月25日圣诞节，编程
第一次推动油门，这感受，说不出来
视频在此：http://v.youku.com/v_show/id_XMzk4NTQ2NDIwOA==.html
最后感谢郭大佬和王大佬帮助我实现愿望，感谢指导老师的支持 感谢碳纤维板加工商帮助我切割板材：QQ：1109433（非广告，友情推荐）
正文开始 正文开始 正文开始
步兵车还没完工啊，缺少小弹丸发射装置，这怎么能行？还在设计ing
PS：我觉得参考乒乓球机的供弹效果应该不错 某宝关键词：绞龙叶片（别让别人发现了） 本组自费购置的打印机
第二次更新
经过了大概一个多月的时间，经过多次改版，做好了第一个用绞龙叶片驱动的供弹链路。是由学校乒乓球机启发，现在把全套图纸和参数开源给大家。
本次开源的想法基于以下三点：
1. 毕竟我们也是rm 4年的老观众了，分区赛也快开始了，想给大家提供一下参考。
2. 马上我们也要本科毕业了，一直没有参加比赛的机会。想把自己的想法分享给大家，希望大家在我的基础上加以改进，参加比赛实战一下，看看这个设计有什么缺点，大家共同学习。我会关注大家的比赛的，希望用到这个设计的队伍可以在帖子下面留言，交流交流。
3. 从我们团队正式开始这个制作已经7个月了，感谢郭大佬陪我一块玩，感谢王大佬提供的3D打印机。我们会在未来的两个月内进行最后一次更新。现在已经做好了TensorFlow和OpenCV识别手写体数字（今年改大风车了）。结合我做飞行器循迹的经验，调节云台PID也不是什么难事。
最后，欢迎大家观看我们优酷频道的其他视频内容。
先看测试视频，本次测试转速较慢，论坛的各位大佬可以改进改进，加速一下
https://v.youku.com/v_show/id_XNDA5ODMzNDg0NA==.html
https://v.youku.com/v_show/id_XNDA5ODMzNDg0NA==.html
技术参数：
1. 绞龙叶片定做:螺距30mm，外径30mm，内径12mm，厚度2mm
螺距肯定是订做的大了，第一次做没经验，后来用热熔胶枪改了螺距，等不及打印螺旋了
改螺距选用了不和小球摩擦的面
2. 弹仓（可以结合文末sw图看）
在出弹的方向有一个倒角，防止卡弹
在驱动的方向也有一个三角，防止绞龙叶片旋下去的时候卡住
3. 安装位置和软管
（1）可以装在yaw位置或者车上。参考欧洲卡车，给供弹链路做单独的减震
（2）软件接在摩擦轮的一段加微动开关来检测软管是否时刻填满
4. 改进方向
（1）出弹速度慢
（2）防卡弹算法：在不射击的时候，反转一下
（3）绞龙叶片太沉，尺寸优化
（4）...期待大家在评论区留言
最后更新
这是本帖子的最后一次更新，两个月以来发现我还是一个机械小白，所以还是参考了开源的上供弹方案。妥协做了上供弹。与此同时，通过OpenCV和TensorFlow做了激光笔指向数字（其实本来是想发射小球的，但是发现动静太大，怕影响身边同学，改成了激光笔指向）
上供弹拨盘结构，真香，速度是真的快。经过锉刀魔改后，运行顺畅。
激光笔数字指向，没有用云台电机。在车的后面贴了摄像头和两个舵机，分别控制X、Y轴激光笔方向。通过单目测距计算arctan完成数字指向。
云台直接使用Storm32控制板进行控制（充值不动6020了），对底盘程序进行了修改。增加了遥控器控制发射小球和锁头模式功能，详见附件：底盘v1.3.2。请看文件夹内的README！
遥控器左上角三段开关： 上 发射关闭 中 摩擦轮开启 下 摩擦轮开启+拨盘电机开启
由于时间关系，还没有添加微动开关检测小球，目前会走火。
遥控器右上角三段开关： 上 云台不开启锁头，当遥控器左侧推杆小幅推动，仅转动云台；当推杆大幅推动，转动车 中 云台开启锁头，推动遥控器左侧推杆，直接转车 下 云台开启锁头，推动遥控器左侧推杆，直接转车
根据陀螺仪控制步兵车行进方向进行施工ing
附：发射器测试视频
今年去石油大学看了一场比赛，感谢和我进行交流的大佬们，附一张图。
附件资料说明：
1.底盘v1.0是实现上面遥控操作的程序，是我根据大疆官方demo修改的（C610电调程序，620一样适用）
在main.c中，修改了这里，见下图。用于控制麦克纳姆轮，具体轮子编号请见注释。
main.c
设置车子电调ID并和程序bsp_can.c对应，见下图。
bsp_can.c
id
c620 id设置
2.rm.rar是底盘的Solidworks文件
其中，front_all和general_big为我修改的文件
3.cad.rar是悬挂上下控制臂和前后副车架的AutoCAD图纸，也就是上述sw转换为cad的图纸，可以直接发给加工商
4. 绞龙供弹v2.rar为第二次更新的全套图纸，包括零件1和零件2弹仓主体，零件3改螺距用的螺旋
5. 底盘v1.3.2为最后一次更新程序，增加了遥控器控制发射小球和锁头模式功能。请看文件夹内的README！
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