[机器人配件] C620电调的损坏问题

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少尉shikamarulyc
2019-1-18 12:23:53 显示全部楼层

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抱住工程上岛现象:第一步:两负责提升的电机顺时针转动77圈,将“前抓手框架”提升,前抓手电机转动50圈,抓住柱子,第二步:两电机逆时针转动77圈,将底盘部分提升到指定高度,此时利用位置环稳住。第三步:开启涵道风扇,让整车旋转,在开启涵道后(1s之内),两电机位置保持不住,在底盘重力的作用下,底盘往下掉,掉到一定高度,因为位置环输出很大,又将底盘提升,出现的现象是“在开启涵道之后,底盘部分上下反复两三次之后,C620电调冒烟烧毁”。
其中电路结构是,所有电机(总共有8个,单上岛的时候底盘四个电机,和取弹的两电机没有进行操作)和涵道都是直接并联在电源上(两个24V的电池并联在一起,因为一个电池带不动涵道)
程序逻辑中做了一个电流保护程序,正常提升底盘的时候电机返回电流值最大会达到10000左右,程序中做的是如果一个电机电流返回电流值持续0.5s超过14000,则给该电机发0,让该电机软下来。但在这次情况中没来得及观察,是开启涵道之后,其中有没有一个电机进了电流保护,软了下来剩下另外的一个电机在支撑底盘框架。
这个型号的涵道风扇功率很大,工作电流很大。


烧坏的电调

烧坏的电调
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工作人员狂躁的小胖子
2019-1-18 15:16:14 显示全部楼层
你好,感谢详细反馈问题,出现问题的工况已经了解了。后续我们会测试定位问题,并给予该问题的解决反馈。
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