【分享帖】海外队伍的备赛问题集锦 - by Virginia Tech
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2019-02-20
队伍宣传和运营方面
1、如何系统地管理整个队伍、分配任务和资源？
答：按照专业分成机械/算法/嵌入式/运营四个组。机械组下设各个兵种的小组和机械加工组，机械加工组负责通过加工零件的方式来培训新队员的制图和动手能力，并帮助新队员熟悉规则。各兵种小组负责具体机器人的设计和制作。算法组的任务平时和机械组平行展开，主要负责正赛的大符和ICRA的算法开发。嵌入式平时负责配合算法和机械组进行相关代码的调试。运营组负责进度把控，资金把控，物资购买和宣传。国内常见的战队架构为：
备赛时，各技术组别之间由项目联系到一起，分为步兵组、英雄组、工程组、哨兵组、无人机组，每一个项目有一个总负责人和相应的技术负责人，技术负责人和项目负责人可以重复。
任务分配：队长应该对队伍的整体进度有自己的宏观把控，任务细分到每一周需要完成的指标。但任务细化且合理的前提是队长和各项目负责人之间有充足的沟通和了解。队长对每一个项目负责人的能力和心态有足够了解，及时审查项目进度，思考研发风险。
2、你们第一年有招小白吗，如果有给他们分配的是什么工作？
答：主要是看自己的兴趣，爱好机器人的都能在团队找到自己的位置；小白会从激光雕刻机开始学习2D制图。之后通过学习3D打印机来熟悉3D制图。这样就具备一定的设计机器人的能力了。
3、你们在一开始的时候是如何招到这么多人的？用了哪些宣传手段？校内或校外的活动经验；
答：在草坪上搭棚子，展示步兵车，同学们看到觉得很酷；联系不同building管理广告的负责人，把宣传性的海报给对方审核，无不良信息的话，负责人会帮忙将宣传材料展出。
4、你们有考虑过在外面租场地吗？
答：自己搭了半个场地；其他队伍如果需要调试可以找我们。
5、有一个愿意帮助你们/积极的导师，是不是在资金方面帮了很多呢？
答：是的，教授会帮忙协调资源。前提是能说服教授同样对做这件事情有积极性。
6、队伍一年花了多少钱；除机械加工之外，哪里花费最多？
答：一年花了15万人民币；机械加工花费最多
7、机器人迭代用的是铝型材还是其他的材料？
答：铝型材偏多，玻纤板也有，铝型材推荐购买网址，http://www.zyltech.com/
8、实验室机械设备的操作权限问题
答：与教授沟通，固定人员操作设备；按照学院流程走，先上培训课程，培训完成后就能获得资格。
9、中文开源资料如何和队内的外国人队友分享？
答：我们现在用到的中文开源资料主要需要翻译的是国内赛队分享的图纸。我们的各个sub team中的中国队员会和美国队员一起合作先把主要的部分翻译一下，然后其实在软件中打开之后就能看懂个部分的功能了。
10、队伍内部一般有什么活动，频率多少？
答：如果是问娱乐活动的话，那就是如果在实验室熬夜的话，队里会包吃。平时的话举行过一次烧烤。
11、机器人怎么运输到深圳？
答：我们第一年和第二年其实都是拆散了装在行李箱内运到国内，2018年打完比赛之后，是所有机器人用海运整个运回来
12、首届参赛，在没有做出成绩的情况下，如何与赞助商对话？如何显示/证明自己队伍靠谱？
答：我们因为学校的支持力度比较大，所以没有太多的和赞助商联系。但是也接触过一些，首先赞助商看中的不是能通过你们的队伍获得多大曝光度，而是看重的人才，希望能让你的队员成为他们潜在的雇员。国内赞助商的话，主要看重以下几点：
1. 战队自身：战队成绩、战队人才、战队技术能力
2. 战队所在学校的名气
3. RM赛事生态
因此并不是所有赞助商看重的点都一样，大家可以从不同的角度切入，致力于找准合作点，然后拓展多种形式的合作。
13、大赛包含的内容很多，如何在短时间内（2-5分钟）与人解释清楚？
答：RM组委会有一个自己的视频，2017年赛季的，用3d动画很好的解释了规则，我们一般直接放这个视频。每年官方都会推出英文版规则以及官方的赛事介绍，视频可以在腾讯视频下载，官方赛事介绍可以在官网下载，有助于大家制作自己的赛事介绍。
14、对比赛感兴趣的歪果仁一听比赛地点在国内，脸色就不好了，这时该如何挽救形势？
答：其实这个问题我们倒是还真没遇到过，在我们宣传的过程中，大部分队员看到之后 都觉得这个比赛非常酷，很想参与，就算是不能去参赛也没关系。同时我们会按照贡献度来报销一部分的飞机票。
15、校内宣传的秘籍，我们现在宣传回报很低。
答：首先是提前宣传，尽量多贴海报，然后是宣传的当日要尽可能的把车都丢出去，真的很吸引眼球。
16、如何回绝水平不够的新生？但是又不想让他们失去兴趣。
答：其实我觉得没有水平不够的新生，只有不努力的新生。如果他愿意学习同时对这个比赛有足够的兴趣，那么一定能在队里找到一个适合自己的位置。
17、在招募好队员后，考虑到海外学校工程专业的时间表通常会比较紧张，平均的学生社团活动时间不会太长，有时候一些同学尤其是来自中国以外的同学会不适应一个竞赛制度下的高强度开发环境。请问有没有一些安排会面时间的诀窍？比如会面时间长度，开发时间长度，会面连续性等等。
答：我们队伍的活动时间一般是周日，我们不会刻意安排开会时间长度，只要能把事情说清楚就行。我们会定下来具体的时间节点，比如几周内要完成什么任务，而且这个时间节点是所有队员一致同意的，大家会自由根据各自的安排决定什么时候见面什么时候单独画图。
队伍研发和加工方面
1、请问在类似CV开发时有两种器材不对等怎么处理 （只用得起一块jetson别的之用得起pi，算法在两个平台能使用的运算能力不对等）
答：尽量争取升级设备（pi算力不足），同时开发针对cpu运算较为优化的算法（传统CV算法Analog运算）用于pi来做计算。测试所写的程序是否符合运转的最低要求（大概25fps以上）。 若针对大符需要特别的学习算法，将Jetson用于大符识别即可。
2、请问在CV开发时，在无法拥有实际官方装甲板时有什么替代方案
答：用led灯条加铁氟龙板模拟装甲板两侧灯条，激光雕刻亚克力板代替中间的装甲板。可以自行购买红蓝双色LED，0805规格，一排11个，基本能够模拟官方装甲兵。
3、请问你们CV开发的大致timeline是怎么样的，那部分花了最多的精力
答：根据队员能力制作timeline。其实在教会队员使用openCV进行开发上花费了较多的精力， 以及测试可能的解决方案，各种排坑。
4、请问一下你们CV使用的什么摄像头？
答：ELP usb camera
5、可以用webcam吗？全局摄像头你们有试过吗？自动控制焦距，曝光，和白平衡的webcam有试过吗？
答：不应自动曝光，保持图片信息尽量一致。自动焦距相机过于昂贵不考虑。白平衡也应手动控制
6、使用yolo tiny在pi上会很差吗？最好是使用openCV自己写吗 （给pi上用），如果是优先选择cpp的openCV还是python（无经验的情况下）
答：没试过。Single shot detection运行需要cuda支持，不建议使用；不建议使用神经网络相关算法于装甲检测。
7、是熟悉cpp好还是继续使用python的opencv
答：建议学习cpp。
8、装甲板灯条，大符怎么模拟？
能量机关的测试方法不局限于一比一做出来：
（1）视频模拟，利用屏幕或者投影仪投影；
（2）根据自己想要识别的特征自行制作，这个成本可能较高，国内也有一些队伍已经做出了自己的能量机关；
（3）官方视频，官方视频会在年后推出，大家到时候可以直接用官方视频测试能量机关。
9、机械设计、生产组装、测试分别花了多少时间，找谁生产，有无推荐？
答：2018赛季其实我们的时间安排也出了很多问题，第一个学期都停留在纸上谈兵的进度，寒假也没有很好的利用，大部分工作都是五月到七月完成的，在五月份期末考试结束之后，我们步兵组的同学用十天的时间叠了两代。之后在到深圳之后又叠了一代。我们因为考虑到运输太麻烦的问题，所以在所有的图纸都完成了之后（大约是四月份），决定六月初一起回到国内集中一个多月进行组装和调试，在这期间也是一边测试一边升级。生产的话我还是推荐国内淘宝的一些生产厂家，但是因为我们出图的原因，其实每次加工回来的零件在配合上都会多多少少出现一些问题，所以这里就不具体推荐厂家了。
10、机器人的资金如何分配更合理？
答：我们队伍鼓励队员们只要有好的想法就去努力尝试，所以会同时试验多个方案，在这方面比较舍得花钱，但是在研发的过程中，前期我们都尽量使用低廉，可重复使用和易加工的材料，比如木头，泡沫，铝型材，3d打印。其实这丛另一方面暴露了我们自己制图能力不足的缺点，其实好多部分都可以直接在电脑上模拟出来。
11、用stm开发板编写控制系统，用计算机视觉进行能量机关识别都不是一些平时课堂上能学到的东西，队伍纳新时一部分的新成员可能会有相关经验，但大部分还是菜鸟，请问前辈队伍可不可以对如何进行新成员培训给出一些建议？根据您的经验，招新时无经验的新生应该占多大的比例?
答：首先如果能找到大三大四甚至是研究生的CS专业的学生那么对于诗句方面会有很大的帮助。而STM开发版方面的经验，在我们学校来说，上完2534 microcontroller之后就具备学习和上手的能力了。我们队伍可以说真的很幸运，有一帮又有能力又热心的老队员。有一位cs大四的学生，每周末都给新队员讲opencv的入门，从最基本的imageshow到二值化。同时我们cv的组长写了一套测试题，首先你需要会编译才能看到题目的内容，之后的题目可以对你的代码水平有一个大概的测评。对于stm来说，其实上手的难度可能更大一些，因为我们现在有大约十五名队员在cv组干活，但是嵌入式这边能做到给个电机过一会就用板子控制好的队员只有四五个。
12、在开发以及测试过程中有时会出现各种原因导致的部件磨损甚至是损坏。请问根据您的经验，麦克纳姆轮的小胶轮在比赛前会磨损到影响性能嘛？3508底盘电机电调，3510云台电机一般会在开发过程中出现损坏嘛？lipo电池经过四个月的开发及测试性能会出现大幅度下降吗？
答：至今为止，3510电机坏过一半，电调的话只坏过一个，相比这些，新的开发版倒是坏过很多。Tb47 48电池的话其实我们都已经用了三年了，性能上的下降其实不严重。如果队里有m100的话其实可以装在飞机上用dji go的app看电池的寿命和性能。
产品的使用需要遵循一定的产品使用规范，官方也有推出过相应内容，比如电机的维护：https://bbs.robomaster.com/thread-7615-1-1.html
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