[嵌入式] 【大佬说】第二期 今天的6020卡顿了吗?

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版主花师小哲
2019-3-16 11:23:45 显示全部楼层

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大家好,【大佬说】又和大家见面了。
18年,大疆推出了一款神奇的电机,中空,小巧,24VCAN或者PWM都可以控制,可谓是设计下供弹、小陀螺、美工和走亲访友的珍品。
没错,他就是6020电机:
6020粉红.jpg
啊,抱歉,放错图了,是这一张:
6020真实.png
最近,以6020卡顿问题为导火索,技术交流群的大佬们进行了热烈的讨论。
(还是老样子,希望大家在评论区多多讨论呢~有什么写的不对的也欢迎指正

欢迎来到【大佬说】第二期——今天的6020卡顿了吗?
问题是这样的:通过CAN控制6020电机,电调突然异常损坏,没有CAN反馈,转起来一卡一卡的云云
出现了问题,就应该先提出猜想,再进行验证。
1.猜想一:电调里CAN2芯片坏掉了
做出这个猜想的主要依据是从硬件上来考虑,CAN2芯片比较脆。
这是有可能的,毕竟“软件是可控的,硬件是不可控的”,到手的硬件损坏,特别是芯片这种东西,自己基本上是没法修的。买机载PC、摄像头、变压模块也是一样,都很看重硬件性能。
但是芯片损坏往往是致命性的,一转一卡表明尚存活。可能并不是这个问题。
2.猜想二:电机的机械故障
如果不是硬件的问题的话,那可能是机械的问题了,毕竟机械的硬核损坏也是致命的。
要看是机械问题还是CAN的问题很简单,因为6020可以用PWM控制啊。
3.CANPWM的区别
这里简单的介绍一下CANPWM有什么不同。
CAN是一种半双工通信,即是说,控制器想要控制6020转,需要发送信息,而6020也需要向控制器提供反馈,但两者发数据不可以同时进行。
CAN.png
PWM就比较简单粗暴了,只需要对逆变电路开关器件进行通断来控制波形即可。
PWM.jpg
虽然PWM控制方式比CAN简单的多,但从实际效果上来看,PWM控制角度的效果还很不错,比较稳健。PWM赛高)
(推荐一篇CAN总线的帖子:https://bbs.robomaster.com/thread-8014-1-1.html
4.CAN的原因
通过试验PWM,发现机械并没有什么问题,那么,问题又回到了CAN上。
比较简单粗暴的想法是:CAN被击穿了。
什么是击穿呢?如果将电压差比作水位差的话,也就是相当于洪水来到冲毁了堤坝。
造成这种问题的原因可能是因为电源(存在短路的情况)、强干扰的存在或者是反电动势。
5.反电动势
反电动势是敌人,要坚决讨伐。
原因很简单,毕竟电机和发电机的很重要的部件都是线圈:
线圈.jpg
当电路连通的时候,电机转动也可以发电的,这样就产生了反电动势,而且,反电动势往往会很大。
这种现象其实很常见,比如即使没有通电,去推一辆车,只要速度稍微快一点,就会看到裁判系统亮了。
也就是说,拖车的时候为了保证速度,被拖的车需要在死亡的时候把底盘回路断掉,也就是说,要加合适的继电器;有些超级电容方案做的时候也要将反电动势考虑在内。
6.CAN线阻塞
阻塞又是什么情况呢?
当一个CAN上挂了很多个电机的时候就要考虑带宽的问题了。
带宽是描述信号或者电子线路包含或能够同时处理较宽的频率范围,如果带宽太窄的话,一次发送数据就少,数据就会阻塞。
这也就是移动、联通、电信等公司的“宽带”的含义,带宽太窄传输数据就会慢。
7.显性电平和隐性电平
这也是有可能导致问题的原因。
CAN属于电压通信,CAN_HCAN_L要满足一定的电压才能正常工作。
显性电平和隐性电平最简单的理解就是波形,高的就是显性电平,低的就是隐性电平
CANH,CANL.png

本期的【大佬说】就此结束了,期待群里大佬更精彩的讨论
(悄咪咪问个事,大家的队伍经常烧电机电调吗?
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版主花师小哲
 楼主| 昨天 09:44 显示全部楼层
快乐足球带盐人 发表于 2019-8-23 09:32
敢问大佬云台断头杀怎么解决啊?

论坛里和圆桌都有一些比较详细的关于6020断头杀的挽救方法(比我写这篇帖子要晚一些),可以去找一找

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下士ji机器小白
2019-7-31 13:45:21 显示全部楼层
用PWM调时经常出现抖动的现象,然后云台就特别烫,如果减少的头部 的重量就好一些,是我们调的不好会抖还是说真的到了极限只能靠机械解决啊?

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版主花师小哲
 楼主| 2019-3-26 19:58:13 显示全部楼层
winter 发表于 2019-3-26 19:47
烧了,买新的就行了

没什么是钱解决不了的问题,但是钱是无法解决的问题

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上士VincentN0.1
2019-3-16 17:11:35 显示全部楼层
学到了
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版主快拆小分队
2019-3-18 15:39:10 显示全部楼层
阔以啊~~更新的很快

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版主快拆小分队
2019-3-18 15:40:20 显示全部楼层
没烧过哈哈

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版主花师小哲
 楼主| 2019-3-18 16:21:43 显示全部楼层

当初纳新的时候,烧的心都碎了

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版主火星探索
2019-3-18 16:35:07 显示全部楼层
卡了,
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版主花师小哲
 楼主| 2019-3-18 17:11:35 显示全部楼层

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少尉Dan丶Jia_Yao
2019-3-20 17:13:17 显示全部楼层
卡卡卡卡卡

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下士winter
2019-3-26 19:47:57 显示全部楼层
烧了,买新的就行了

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