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[嵌入式] 【求助帖】关于6020PID调节的问题

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步兵chinazc123
2019-3-26 21:14:30 只看该作者

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有小伙伴调过6020的PID吗？用最普通的位置式PID合适吗？我在调6020的时候发现它对微分项Kd不是太敏感，在Kp给几十的时候，Kd一般要给到几百甚至上千才能起到作用，要不然一直有震荡，但Kd给的特别大的时候，电机就会咔咔响。。。有人可以给点建议吗？之前调6623的时候，一般Kd不超过Kp就会起到作用。
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步兵快拆小分队
2019-3-29 10:03:56 只看该作者
@robomaster
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板凳

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补给站robomaster
2019-3-29 14:27:40 只看该作者
微分项太大会导致高频噪声，输出加个低通滤波
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[嵌入式] 【求助帖】关于6020PID调节的问题

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步兵chinazc123
 楼主| 2019-3-30 10:04:36 只看该作者
robomaster 发表于 2019-3-29 14:27
微分项太大会导致高频噪声，输出加个低通滤波

我加了滤波后确实能滤掉噪声，但会一直存在着小幅高频震荡，继续加大Kd后，电机又会发出响声了，这是什么原因呢？
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5#

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步兵chinazc123
 楼主| 2019-3-30 12:26:09 只看该作者
本帖最后由 chinazc123 于 2019-3-30 20:10 编辑
chinazc123 发表于 2019-3-30 10:04
我加了滤波后确实能滤掉噪声，但会一直存在着小幅高频震荡，继续加大Kd后，电机又会发出响声了，这是什么 ...
@robomaster
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