[嵌入式] 关于云台静止时漂移的问题

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上士chinazc123
2019-4-4 20:26:48 显示全部楼层

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大家对于云台在静止时总是发生漂移的现象有什么好的解决办法吗?我们具体的现象是在开电后剧烈运动一会,不对其进行操作,然后车就自己慢慢地向一个方向漂移了,然而读取陀螺仪数它却是不变的。。。是PID没调好还是陀螺仪的原因,我们也给陀螺仪加了滤波,并且陀螺仪是倒着放的,有人了解这是什么原因吗?
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管理员robomaster
2019-4-8 15:25:32 显示全部楼层
如果是陀螺仪零漂,可以采集开机静止一段时间的零漂值做去零漂处理,同时增加一个模式遥控器在一段时间无输入之后云台不跟随陀螺仪控制。

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上士chinazc123
 楼主| 2019-4-4 20:27:14 显示全部楼层
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上士chinazc123
 楼主| 2019-4-4 20:27:22 显示全部楼层
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中尉火星探索
2019-4-5 16:23:57 显示全部楼层
看一下程序里面的值,包括传送给电机的,电机 反馈的,陀螺仪的,本身控制算法涉及到的变量就不多,可以都看一下

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中士搁浅浅
2019-4-8 10:35:37 显示全部楼层
可能是陀螺仪零飘了

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上士chinazc123
 楼主| 2019-4-8 18:35:08 显示全部楼层
robomaster 发表于 2019-4-8 15:25
如果是陀螺仪零漂,可以采集开机静止一段时间的零漂值做去零漂处理,同时增加一个模式遥控器在一段时间无输 ...

好的,多谢解答

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上等兵thomaswei
2019-6-8 12:55:06 显示全部楼层
AHRS 能解决yaw漂移。但对于由于算法存在速度积分部分,且磁场非线性分布规律,物体做直线运动久了,也是会漂移的(这是纯惯性导航的短板不然也不会有gps,北斗)。那就有两个方法解决,要不提高算法(调整AHRS 里头 kp和ki的数值)精度,要不做逻辑判断,什么时候依靠数据,什么时候不依靠数据,也就是像@Robomaster那样,长时间待机后,重新调整offset ---------From Purdue RM

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下士NBUT_504_Robot
2019-6-12 13:49:47 显示全部楼层
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上士chinazc123
 楼主| 2019-6-13 19:04:14 显示全部楼层
thomaswei 发表于 2019-6-8 12:55
AHRS 能解决yaw漂移。但对于由于算法存在速度积分部分,且磁场非线性分布规律,物体做直线运动久了,也是会 ...

好的,多谢解答
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