[其他] 【大佬说】第五期 齿轮与上位机

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版主花师小哲
2019-4-13 10:08:23 显示全部楼层

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热身赛已经开始了,赛前的忙碌削去了队员们几乎全部的睡眠时间,才终于把几辆车拆掉送上动车前往深圳,鬼知道在火车站又被扣下了多少东西。
技术交流群的问题开始泛滥话,然而关于裁判系统升级、气瓶啊之类的问题太过零散,本期只选择了齿轮与上位机的相关内容。

进入今天的主题——【齿轮与上位机】
1.齿轮
说道齿轮,大家都不陌生,在很多的动画里,为了显示某一个机械工程师的强悍,都会为观众展示某机器轮系的运作。
轮系,简单来说,就是众多齿轮组成的一个系统:
轮系.png

使用齿轮的传动就是齿轮传动。
百度百科这样评价齿轮传动:齿轮传动是机械中最主要、应用最广的一种传动,是改变机械的转速、扭矩的重要中间环节,它具有恒功率、大扭矩输出的独特优点,加之实用可靠、传动效率很高,因此在动力传动为主的场合,仍被广泛应用。
虽然在RM比赛中,设计特别复杂的齿轮结构显得没有必要,但仍然不能否认齿轮的作用。
然而齿轮这种弄西还是真的复杂,对我这种课余机械组的朋友来说有点吃不消。
先不提齿轮的齿形状、模数、压力角,就单单画齿轮,就要知道齿根圆、齿顶圆、基圆、分度圆······
当然,齿轮还是很常用的,比如电机减速箱中就有很漂亮的行星齿轮:
行星齿轮.png

有一个流传很广的说法,即齿轮的齿数不能小于17
当然,严格来说是不准确的,还是有小于17齿的齿轮的。那么,17这个数字是怎么来的呢?
有一个概念叫做根切。
根切一般出现在齿数比较少的情况下,如在范成法(一种齿轮加工方法)加工时削切刀具的齿顶会将齿根部的渐开线齿廓切去一部分,称为根切。简单来说就是因为两齿相距太近被某不速之客趁虚而入。
齿轮根切.jpg

解决根切的方法是可以使用变位齿轮。用齿条型刀具加工齿轮时,若不采用标准安装,而是将刀具远离或靠近轮坯回转中心,则刀具的分度线不再与被加工齿轮的分度圆相切。这种采用改变刀具与被加工齿轮相对位置来加工齿轮的方法称为变位修正法。采用这种方法加工的齿轮称为变位齿轮。

2.上位机
所谓“机”,可以分为上位机和下位机。当然,两者的界限并没有那么清晰。
上位机是指可以直接发出操控命令的计算机,下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机。上位机发出的命令首先给下位机,下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据(一般为模拟量),转换成数字信号反馈给上位机。简言之如此,实际情况千差万别,但万变不离其宗:上下位机都需要编程,都有专门的开发系统。
在概念上,控制者和提供服务者是上位机,被控制者和被服务者是下位机,也可以理解为主机和从机的关系,但上位机和下位机是可以转换的。
比如,为了做视觉,普通的32是很难算的来的,于是我们可以把数据送到机载PC,或者说小型电脑中去运算。

于是这里介绍几种常见的机载PC
(1)树莓派。比较经典也是个人认为最萌的一个上位机(没办法,自己的工程车用它就够了)。算力算是比较弱的了。
树莓派3B+.jpg
(2)TX2
TX2.jpg
(3)英伟达nano
英伟达nano.jpg
(4)英特尔NUC。稍微有点贵
英特尔NUC.jpg
(5)DJI妙算。期待妙算2
DJI妙算.jpg

本期的【大佬说】就在这里了,祝大家热身赛愉快~

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版主快拆小分队
2019-4-15 19:39:22 显示全部楼层
最后出现了我司产品,很好

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版主花师小哲
 楼主| 2019-4-15 20:35:12 显示全部楼层
快拆小分队 发表于 2019-4-15 19:39
最后出现了我司产品,很好

毕竟去年我们也是在用妙算呢

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少尉永不言弃
2019-4-15 21:09:48 显示全部楼层
我支持你
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上士Dior
2019-4-15 22:47:10 显示全部楼层
哈哈哈哈哈

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