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官方2019步兵开源学习,小白读代码
大家好,我是沈阳航空航天大学SH-黑鹰战队的一名大二电控队员,对于2019官方的开源,想必大家读起来相当艰难,
本宝宝也是,但经过几个月的学习,也与不少收获,现在写出来与大家交流呀
以下开源的图片可能因为图片太小,所以有些不好读,但都在附件或者链接里啦,大家可以下载,收1金币意思一下啦
1.2019官方步兵开源,MindMaster思维导图
大家读开源的时候思路不清晰,这是我们自己读代码的一些方法,先写出程序的思路图
(注:附件需要MindMaster软件来读,下面是一丢丢的截图)
2.如何写一个指针,以电机反馈数据为例
有道云笔记链接:http://note.youdao.com/noteshare?id=162b26027f85406862d6fd2a5e16500c&sub=F4CBA7EA4443465D9117C5B09BA14DFB
1. 定义一个结构 2.声明变量 3.将接收的数据存入结构 4.建立一个读取函数 5.定义接收结构体 6.定义结构体下的变量 7.赋值 在初始化里 8.由指针写出数据file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/b0181afca518499ea757e004afcbcb5d/clipboard.pngfile:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/026968d17c28432ca28d364c86801dc5/clipboard.png 9.经过滤波还是啥算法处理后赋
3.RM2019官方步兵,对于结构体设置不同模式方式file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/cf5e04bae5a64e4aa76b6f6f80a4bd70/clipboard.png 有道云笔记链接: http://note.youdao.com/noteshare?id=dbfb5b5d354e0fb05d5f18f57557acab&sub=1120D0609B46498E930A0D659B7C69791.定义一个结构体 behaviour file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/f618031d17944900a55900e720d29057/clipboard.png 2.设置不同情况下模式 file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/c2a986550a5d4c46ba205d19cc4dea64/clipboard.png file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/176493028dab4d0eaf2cb26357a9528b/clipboard.png 3.设置不同模式下的。。。
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/5242cfad855e40c1b17c18d819196d8e/clipboard.png
4.电机定角度旋转的两个处理方式有道云笔记链接: http://note.youdao.com/noteshare?id=e9d97ccc704eb6fef4bc8c37e0550f13&sub=38E1B3733A47472AA60E000A957A7DD2第一个是电科开源,可以任意定角度第二个是RM2019步兵开源,虽然不能转超过180度但也有他自己的好处1.角度无限加处理方式 file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/c73623efd9624bbda519431a252bbecc/clipboard.png
设置一个数圈的变量或者指针,每一次通过突变点加一次
使用时:
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/da1a1b6b70124628af0cba21ea2d65a0/clipboard.png 2.角度在-pi道pi的处理方式
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/ebf84ea530b44336a15bd072634a11de/clipboard.png 使用时:
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/5ec446fbe76b4d61b07d42a91dc530b6/clipboard.png rad_format函数
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/335e7af51368488199459f2ccd9edc25/clipboard.png 5.如何写一个can发送与接收函数本人学了快一年32了,对can理解一直不到位,最近有了新的突破,给大家分享啦can接收理解:
Date[0] Date[1] 都是高八位
10101010 10101010
等待接收的16位数据
0000000000000000
Date[0]<<8 变成低8位
Date[0]<<8 Date[1]
10101010 10101010
按位或
00000000 00000000
get
1010101010101010
使用
好处:传输速度快 稳定
弊:一个ID只能传8位数据
本人还是小白啦,希望大家多多指点,今天心血来潮写的贴子,肯定会有一些小问题甚至错误,希望大家及时指正,也可以找我交个朋友,互相学习
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/71b4a868b718498baba322e5c6e8e437/clipboard.png
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