[嵌入式] 【大佬说】第六期 滤波与飞控

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版主花师小哲
2019-4-25 02:02:42 显示全部楼层

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虽然只是预热,但热身赛的水准也着实让人惊讶,让人不得不对自己队伍的方案做重新评估。
不多说,进入今天的主题——【滤波与飞控】
一、滤波
所谓滤波,简单来说,就是将某一个将某一信号有用的部分提取出来,没用的部分过滤掉。
信号在传输过程中,容易受到各种各样的扰动或者人为干扰,要排除这些隐患,确保信息的正确传输,就需要滤波。
那么,滤波如何可能呢?学过《高等数学》的人应该都知道傅里叶级数,一个周期波总是能分解成无数个不同频率正弦波的和,这就是经典滤波的原理。现代滤波,是在经典滤波的基础上,把信号看成是由不同频率正弦波叠加而成的模拟信号,通过选择不同的频率成分来实现信号滤波。
甚至于在目前很火的语音识别领域,滤波也是很重要的,是形成语谱图必要的步骤。
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在电路上,实现滤波最重要的硬件支持大概就是加合适的滤波电容。
电容的质量决定了电路板的质量,这话没错的,我们也经常因为滤波电容的质量问题而炸电容,烧芯片。
滤波是个很考验人数学能力的事情,要写复杂的滤波需要下很大的功夫。
程序滤波的典型案例是处理陀螺仪和加速度计的关系。
针对他们各自的特点,为了得到准确地角度值,短时间内用陀螺仪比较准确,以它为主;长时间用加速度计比较准确,这时候加大它的比重,这就是互补滤波。
简单来说,互补滤波器就是根据传感器特性不同,通过不同的滤波器(高通或低通,互补的),然后再相加得到整个频带的信号。
二、飞控
今年的无人机们真的是大放异彩。
强大的无人机一旦登场,其他机器人就会受到重创,可以说,那一天,各陆地机器人都感受到了被无人机支配的恐怖(等等,要素察觉中:一个被包围的场地,一个高于围墙的存在,emmmm
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为什么有的学校可以让无人机悬停地很稳,打的又稳又准呢?
一大法宝就是强大的飞控:
飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统,飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用,被认为是无人机最核心的技术之一。
RM参赛队中比较常见的有N3飞控、A3飞控等。
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第二个法宝就是guidance
guidance是强大的视觉采集和处理模块,是无人机最重要的眼睛。
可以说,只要能有办法将N3guidance完美适配起来,并且保证发射机构的稳定,就可以支配整个战场。
(小声吐槽:我也想要一款强大的无人机啊)

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少尉永不言弃
2019-4-25 07:30:56 显示全部楼层
装上guidance就得超重我们的无人机

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版主花师小哲
 楼主| 2019-4-25 08:42:19 显示全部楼层
永不言弃 发表于 2019-4-25 07:30
装上guidance就得超重我们的无人机

我觉得为了性能,还是减重吧

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