[公告] GM6020 转子端螺纹孔滑牙分析报告

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管理员robomaster
2019-6-10 17:59:24 显示全部楼层

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GM6020转子端螺纹孔滑牙分析报告

针对2019年热身赛及分区赛期间,部分学校购买的GM6020电机出现转子端M3螺纹孔滑牙问题,现进行如下分析:
螺纹滑扣原因分析:
(1)螺丝过载工作
若GM6020电机与质量过大,重心偏高的云台直接相连时,当机器人处于撞击、跌落、飞跃、翻滚等恶劣工况时,电机转子端螺纹孔承受的载荷超过螺纹许用强度,将导致螺丝滑牙。

(2)旋入螺纹孔的螺丝长度不合理
GM6020转子端螺纹孔深度为4.2mm,建议旋入螺纹深度4mm,强行旋入过长的螺丝会导致螺丝顶住螺纹孔底部,破坏底部端面及螺牙;旋入螺丝过短则导致有效螺牙过少,承力不足。

(3)螺丝扭紧力矩过大
扭紧力矩过大会损坏螺牙,造成螺纹滑扣。建议联接螺杆的螺纹处涂抹适量螺纹胶(推荐中强度螺纹胶,适合频繁拆卸),建议螺丝扭紧力矩0.3-0.5N·m

螺纹滑扣解决策略:
如果云台质量大于2kg,且重心高度大于200mm(考虑到质心高度,使用工况等用户自定义参数,该值仅为推荐值),建议采用转接的方式进行电机与云台活动部件的联接,推荐的转接方式如下:

1)采用回转支承轴承做转接件
回转支承轴承广泛应用于机器的关节部位,作为旋转部件,可承受较大的径向力和轴向力,具有较强的冲击耐受性,缺点是传动阻力略大于深沟球轴承。当云台重量过大时,可选用交叉滚子轴承作为云台Yaw轴回转支承。
推荐型号:
(1)交叉滚子轴承:RU42UU(国产) 内径20mm 外径70mm 高度12mm
(2)餐盘轴承
推荐的安装方法: GM6020电机定子端固定在底盘上,转子端与交叉滚子轴承内圈相连,轴承外圈与底盘相连。

(2)采用自制轴承座做转接件
类似Robomaster一代步兵,利用自制轴承座承载云台晃动带来的弯矩,电机仅提供扭矩输出。
安装方法:轴承座底座部分固定在底盘上,旋转部分安装云台;电机底座固定在底盘上,转子通过联轴器等方式连接轴承座旋转部分。

3)转子外壳夹紧
加工如下图所示的抱紧式转子固定件,将负载、力矩分散至转子外壳面,提高整体承受负载的能力。
安装方法:将固定件夹紧在电机转子端,整体固定在底座上;云台安装在电机定子上。对于已经滑牙的电机,也可使用该方法。注意选择合适的夹紧力,避免夹坏电机。
1.png 2.png

4)更改螺纹尺寸
对于已滑牙的电机,建议使用平底丝锥将其改为M4螺纹孔,注意攻丝深度(螺纹孔深度请参考GM6020使用说明),请勿刮伤损坏线圈。



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上等兵L.H
2019-6-11 10:59:53 显示全部楼层
学习啦
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上等兵hoaoaihuong
2019-6-11 16:31:41 显示全部楼层
台湾宾果 好好学习吧!

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下士快乐足球带盐人
2019-8-23 15:57:31 显示全部楼层
楼主解决策略(1)和(2)有图片吗?

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