[机械设计] 【大佬说】第八期 轮子

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版主花师小哲
2019-6-11 00:30:57 显示全部楼层

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惊心动魄的分区赛终于全部结束了,在这里先祝福进国赛的队伍能取得好成绩,也勉励挥泪立场的朋友们再接再厉吧。
虽然我现在正在考试周垂死挣扎,但经历了比赛后也有很多想法。
例如,哈理工(荣城)的三轮全向轮英雄车,算是很特殊的设计之一了。
在RM参赛群里,大家也很关心坑(ROBOCON)的情况,这次也一并谈一下吧
总之,本次的主题简单明确——【轮子】

全向轮和麦轮在机器人比赛中大量应用最早应该可以追溯到ROBOCON开始比拼速度的时候,全向移动会带来很大的优势。(具体可以看以下推送:
https://mp.weixin.qq.com/s/x0n7qrE2dQTTF9NTFpkQvQ
具备转向能力的车,即便短期跑得欢,过两周,要么是地面一条条黑胎印,要么轮胎就磨平磨穿了。
更好一点的实现全向移动的方法就是给每个轮子都加一个转向(没错,就是一般汽车采用的方案)——即“全动轮”底盘。
但这种方式还是太复杂,一个轮子还得两个驱动,电控有苦说不出(然后机械背锅)

于是,麦轮和全向轮就出现在机器人比赛中了。
q.png


麦轮的移动原理就不再讲了,每一个打RM的都应该清楚。
而全向轮其实也不神秘。
麦轮是小胶轮(又称锟子)和轮毂成45度,转动时会产生倾斜于轮毂45度的力,而全向轮的锟子和轮毂成90度,转动时会产生垂直于轮毂的力。
m45.png

于是全向轮也可以做到使车子全向移动,而且,三个就够了(当然,4个也可以)
3-q.png 4-q.png

所以,至少对于我来说,看到三轮全向轮的机器人并不感到惊讶。

当然,轮子也不是必须的,例如今年的坑,第二个机器人都是足式机器人(RM会不会之后也不许用轮子了呢,有点小怕)
足式机器人的水还是很深的。。。(不管是机械还是算法层面)不过还是希望能在RM比赛中看到足式机器人啊。

最后,都9102年了,RM继续奋斗!



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版主花师小哲
 楼主| 2019-8-1 16:31:59 显示全部楼层
hdkyqwe 发表于 2019-8-1 10:21
玩RC的羡慕打RM的 玩RM的竟然也

啊哈哈哈,说实话我也对RC有些兴趣啊,但是队伍规模很难允许再多加一个大比赛
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上等兵guanxiaoyou
2019-6-19 13:54:23 显示全部楼层
好轮子,还是必要的
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少尉Mar
2019-6-11 18:59:54 显示全部楼层
花师小哲 发表于 2019-6-11 18:51
long time no see话说在评论区还是能见到我的

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上士Dior
2019-6-11 00:39:07 来自手机 显示全部楼层
给大哥加油^0^~

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少尉Mar
2019-6-11 17:54:03 显示全部楼层
long time  no see

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版主花师小哲
 楼主| 2019-6-11 18:51:25 显示全部楼层
Mar 发表于 2019-6-11 17:54
long time  no see

long time no see话说在评论区还是能见到我的

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上等兵aujincheng
2019-6-16 12:39:47 显示全部楼层
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下士daniu22
2019-6-17 17:23:47 显示全部楼层
大佬不写篇全向轮和麦轮运动学建模的帖子吗

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版主花师小哲
 楼主| 2019-6-17 18:02:44 显示全部楼层
daniu22 发表于 2019-6-17 17:23
大佬不写篇全向轮和麦轮运动学建模的帖子吗

我觉得,emmmm这样的文章在很多平台上都能找得到来着

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上等兵之姚0320
2019-6-17 19:29:11 显示全部楼层
优秀
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