1.底盘框架

1.1 框架构型

使用井字构型分割式框架，并在外围用四块碳板相连接固定，较于传统的铝管相叠的井字型底盘，有着更高的强度和抗冲击能力。

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1.2 分割式铝架

8根铝管尺寸为15x30x2长132.5mm，中间用两块4mm玻纤板上下相夹，使得底盘中间的强度分布足够，可对铝管和板材镂空加工减轻重量，自行加工有点麻烦，花点钱外包加工铝管还是值得的。

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1.3 碳纤维板加强

底盘外围用了4块8mm碳板增强底盘的连接刚性，并作为装甲板、底盘保护以及防护框的安装连接件。

8mm碳板的强度是过高了，但投一块这么大的碳板真的很爽，更何况当时已是国赛准备期，就没讲究这么多。但镂空减重的确没有做好，应当大胆镂空。

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2.轮系设计

2.1 全向轮

使用两片2mm 碳板夹住一片3mm 碳板，大面积镂空，刚度足够，但重量没轻多少。

驱动电机使用1:15减速箱3508，与轮子的连接非常简单，6颗M4螺丝和减速箱相连，拆装不过是两三分钟的时间。

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2.2 滑块自适应悬挂

为实现全向轮底盘的自适应，我们选择使用以滑块导轨为基础的连杆机构，整个悬架由板件和3d打印件组成，省去与成品减震器的安装配合的考虑。四个滑块以3个6mm板件相互连接，连杆件呈半弧形，有效地利用上下板件之间的夹层空间并减少干涉点。

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减震器件采用拉簧，两头挂钩用打印件卡住限位，可实现零虚位传动。挂钩内圈大小与线径和外径有关，其实际大小需要自行测量。轮子侧的挂钩用了一根M4x100的来连接拉簧，测试时发现拉簧拉伸时会使M4x100螺丝的中段造成弯曲，后面更换为M6x100螺丝。挂钩打印件材料为tpu，该连接处的干涉点较多且较难修改，柔性材料可以很好地适应干涉点，避免打印件损毁。

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建议使线径为2.5mm拉簧，原长度为40~60mm的拉簧的弹劲系数适合用于18~20kg的步兵上，外径属于微调的参数，可自行选择。此区间外的拉簧的弹劲系数都是过大或者过小，弹劲系数过小会使底盘急停时左右乱晃，不够平稳；弹劲系数过大会使自适应的效果减弱甚至导致连杆卡死失效。

自适应最大伸展尺寸约35mm。

2.3 POM防护框

POM有着足够的抗冲击性和自润滑性，方便用实验室的雕刻机进行切割，10mm的厚度足以应付比赛对抗时的冲撞，两侧各安装一个导轮便于通过隧道。

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3．总结

这辆全向轮老实说没有什么亮眼的设计，活跃时期仅在实验室折磨机械和在备场区吃灰，也没上过赛场。它的底盘设计试验性较多，在设计上没有参考，不太成熟。

放出来给大伙乐一乐

【RM2024-步兵机器人-自适应全向轮开源】华中科技大学-狼牙

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