链接: https://pan.baidu.com/s/1YASjTvGS1sXpwUYRpD8ODQ?pwd=7ak3 提取码: 7ak3 1.底盘框架 1.1 框架构型 使用井字构型分割式

一、背景简介 在2024赛季当中，中南大学FYT战队做出了众多技术突破，相较于2023赛季来说进步显著，研发了诸如双极吊射英雄，六自由度大臂工程，轮腿平衡和镖架制导飞镖等技术。在进行完整形态考核时，综合各组的研发进度和技术突破程度，选择了步兵组来进行技术报告的攥写，一是步兵组本赛季在轮腿平衡，舵轮步兵，超级电容和功率控制等方面研发较多，成果突出；二是受限于其他车组的研发进度，没有空余人手来攥写文档，所以步兵组攥写了FYT战队完整形态中的技术报告部分。并且通过这份技术报告拿下了150的初始金币，也让我们可以在分区赛开局直接呼叫空中支援。

本贴为中南大学FYT战队2024赛季自适应下供弹结构开源贴，包含机械图纸、效果视频 一、前言 在RM2023赛季当中由于平衡步兵间接削弱，我们必须在四轮底盘中进行更加深入的研发，全向轮步兵由于其在运动过程当中较麦轮更加平稳，以及小陀螺的速度更快，加上对隧道等地形的适应性更好，所以步兵组在2024年开始研发全向轮步兵，经过三代的迭代，形成了RM202

众所周知，轮腿平衡步兵具有很高的机动性和跨越复杂地形的能力，是RM比赛中非常重要的兵种。而在刚刚结束的RM2024赛季中，上海交通大学交龙战队设计制造的一款并联驱动二连杆平衡步兵以强大的性能和独具特色的翻倒复位能力脱颖而出，为交龙战队夺冠奠定了坚实基础。 经过数日的研究，笔者大致理清了这台明星步兵的核心结构——侧面装甲板轴系——的实现原理，但仍有一些技术细节需要进一步探索。本文将简要介绍这一原理，并附上一份图纸，希望能起到抛砖引玉的作用，为更多想要复刻类似结构的队伍提供一定启发。 以下链接中包含两版设计，差别不大，文件名中标注“v2.1”的版本对一个附带一段中空轴的链轮做了改动，拆分为两个部分，以尽量降低成本。 通过网盘分享的文件：二连杆轮腿技术分享 链接: https://pan.baidu.com/s/1mJ2NNlpIUOAdEjtC2qkZQg 提取码: skdm 接下来介绍设计。 这套机构的核心原理就是将轮腿的两段连杆的驱动集中到同一根轴上，多层嵌套，以实现整条腿绕轴旋转的功能，并同时提供一个与车架不发生相对运动的位置用于安装装甲板。 首先，装甲板固定在一根主轴的一端，主轴另

本贴为香港科技大学ENTERPRIZE战队2024赛季轮腿平衡步兵结构开源贴，包含机械图纸、效果视频及开源技术报告 一、前言 平衡步兵，作为步兵的一种子类别，最早在 2019 赛季的官方文档中首次出现。顾名思义，这种步兵以平衡车为底盘，各支队伍可以在腿部结构、车轮选择以及平衡算法上展示自己的技术优势。与普通步兵相比，平衡步兵具有显著优势。其独特的前后两块大装甲板让对手在平衡侧身时难以找到攻击点。同时，若配备设计合理的双自由度轮腿，平衡步兵可以具备普通步兵难以达到的弹跳能力，轻松跳上台阶，实现其他机器人无法实现的地形通过能力。这对传统战术方法产生了巨大的冲击和扩展，使得战术选择更加多样化。 感谢本未科技对香港科技大学ENTERPRIZE战队提供的大力支持！高扭矩、高效能，本末科技以真实性能赢得机器人关节电机市场认可！ 二、开源资料 链接：https://pan.baidu.com/s/1GqAvxDiQECkywV3LzJsDbg?pwd=wf0m 提取码：wf0m 文件结构： 根目录 README.txt 说明文档 说明文档，重力补偿计算Geogebra文件 效果视频 日常调试效果视频

很感慨啊，这是我了解到RM这个比赛，也是加入ARTINX战队的第二年了，我也从一个小白，跌跌撞撞，在各种合作与冲突中也成长成了现在这个东西（。两年时光转瞬即逝，回首尽是感恩，感谢战队感谢老师，感谢我可爱的可敬的所有队友们，是他们对我的包容、容忍，让我能够不断在试错中成长进步，也是他们的陪伴，我们才能走过一年又一年的比赛。 话不多说，这次带来的是本人大一设计的一款供弹系统机械开源，提出了一种较新的半齿设计拨盘，以期解决占用体积与拨频的矛盾，并同时提出了一种供弹系统的运行原理分析，希望能带给大家一些全新的思路，那对我