RM2016和2017年的比赛中全自动运行的机器人是基地机器人,它可以预先装载200发17mm弹丸,对敌方机器人进行全自动地反击。但是基地的运行范围局限于基地区,处于被动防守。
今年来,人工智能的话题被炒得越来越火,与此同时人工智能方面的产品及招聘岗位都大为火热。为了提高比赛的自动化程度,鼓励萝卜们使用计算机视觉等方面的知识。RM2018的比赛规则中重新引入了哨兵这一元素。今年的哨兵与往年相比是完全不同的设计:它在安置在启动区外的哨兵轨道上运行,行动更加灵活,打击范围也更广;哨兵初始装填500发17mm弹丸,;哨兵存活时基地还会获得50%的防御加成。综合来看,哨兵机器人可以简单理解为“移动的防御塔”。
RM2015-2018哨兵变化
时间 | 名称 | 运行范围 | 弹丸发射 | 传输图像 | 增益效果 |
RM2015 | 哨兵 | 瞭望塔 | 否 | 是 | 否 |
RM2016 | 基地 | 基地区 | 每局200发17mm弹丸 | 否 | 否 |
RM2017 | 基地 | 基地区 | 每局200发17mm弹丸 | 否 | 否 |
RM2018 | 哨兵 | 哨兵轨道 | 每局500发17mm弹丸 | 否 | 哨兵存活时,基地拥有50%防御加成 |
1.规则限制
1.1运动方式规则中对于哨兵有如下描述:比赛开始前,哨兵机器人可挂载在哨兵轨道上,比赛开始后哨兵机器人可自行移动或静止在轨道上对敌方进行全自动攻击。
哨兵的活动区域是哨兵轨道,比赛中,当哨兵机器人脱离了哨兵轨道后,会被判罚三级警告。
比赛前的三分钟准备阶段即可开始移动,3分钟准备阶段不得发射弹丸,如果发射的弹丸造成现场人员受伤,将被视为犯规判罚一级警告。比赛正式开始后才可以发射弹丸。
由此我们提取的信息:
1.哨兵要求全自动运行,不可以直接接受遥控信息,这也是本届比赛中唯一一台要求全自动运行的机器人。但是没有限制WIFI通信。可以由其他机器人给他发送指令。
2.哨兵可以选择静止或者在轨道上移动。
3.哨兵必须在轨道上运行,离了哨兵轨道后,会被直接罚下。
4.哨兵战亡后,基地机器人的50%防御加成自动消除。
1.2 弹丸限制
如下是规则中关于哨兵的弹丸限制部分:
项目 | 限制 |
发射机构类型 | 17mm弹丸 |
初始弹量 | 500 |
能否补弹 | 能接受,不能给予 |
弹丸发射速度上限(米 /秒) | 30 |
枪口热量上限 | 4500 |
每秒热量冷却值 | 1500 |
哨兵机器人在每局的3分钟准备时间内可以预装500发17mm弹丸,相比步兵,这个弹丸数量可以说是非常多了,萝卜们一定要充分利用好。
有人可能会想,500发17mm弹丸在一局比赛可能用不完,那能不能把子弹丢给步兵小弟去使用呢?然而我们的规则对此作了限制“能接受,不能给予”,大家就别想那些骚套路了!哈哈哈哈……
枪口热量上限4500,每秒热量冷却值1500,这是个什么概念呢?对比一下步兵机器人我们就可以看出,这个限制已经超过升级后的步兵了。
二级及三级步兵机器人的热量相关值:
机器人等级 | 枪口热量上限 | 每秒热量冷却值 |
二级步兵 | 3000 | 1000 |
三级步兵 | 6000 | 1500 |
换句话话说,在比赛刚开始的阶段内,哨兵就具备巨大的火力优势,此时步兵是无法与哨兵抗衡。
1.3其他限制哨兵是可以被攻击而扣血的,因此对装甲板的安装也有了一定的限制,这里就请萝卜们仔细阅读《RM2018裁判系统规范手册》中关于装甲板安装的要求,防止出现无法通过检录的情况。参赛队伍可以自行搭建无线网络传输数据,用于机器人之间的通信或为操作手显示数据,但是不能传输摄像头图像。所以今年的哨兵无法像2015年的哨兵一样为操作手提供额外的视野。
通道门:RM2018裁判系统规范手册v1.0发布(2017.1.8)
2. 功能看点2.1 自动反击
由运行位置和子弹数量,大家很自然地想到哨兵最大的功能就是自动反击。相比前两届比赛中的基地,哨兵的运行范围更加自由,装载的17mm弹丸数量更多,因此哨兵射击的范围很广,攻击策略也可以更加主动。
假设哨兵的有效射程为5m,不考虑两端的死角的情况下,火力覆盖范围大致如下所示:
由上图可以看出,对外,哨兵可以打击碉堡和桥头的全部范围,进入启动区的两处通道也在覆盖范围之内,此外,哨兵还可以攻击打算登岛的英雄或者工程机器人;对内,火力可以完全覆盖启动区,因此可以对我方基地进行有效的保护。
2.2 自我防御规则中有如下描述:每局比赛一开始,基地有50%防御加成,当己方哨兵机器人被击毁,则该防御力自动消除。
这就是说哨兵不能无脑与敌方硬怼,一旦自己挂掉,不仅失去了反击功能,还会让基地失去防御加成。因此在运行时躲避敌方攻击也是一项非常重要的功能。
2.3 组网
RM2018的比赛规则中对无线网络规范做出了具体的要求,并且开放了5.8GHz频段,这既是限制,也在暗示今年可能会有更多的参赛队伍使用无线网络进行机器人、操作手之间的通信。作为一台完全自主运行的机器人,哨兵可以通过无线网络将场地、敌方等信息传输给其他机器人,或者直接发送给操作间的接收设备,真正发挥出哨兵的“侦察”功能。由于空中机器人的云台手有全场最佳的视野,可以通过在空中机器人与哨兵机器人都安装WIFI收发装置,使得哨兵能够接收来自空中机器人云台手的指令。
3. 设计思考点
哨兵作为新加入的元素,可以自由发挥的空间很大,在功能实现上也存在不少挑战,从以下几个方面给萝卜们提出一些值得思考的问题,供大家交流参考!
3.1 运动
由前两届RM比赛可以很明显地看出,在基地区自由运行的基地远远强于静止不动的基地,一方面是可以躲避敌方攻击,同时也可以更加有效地进行反击。
同样地,哨兵想要达到较好的效果得能够动起来,这样才能更加灵活的躲避敌方攻击。
由于哨兵轨道的表面是经过哑光烤漆处理的金属,表面不光滑,因此建议使用轴承或者轮子来减小摩擦力。同时为了保证哨兵能够稳定沿着轨道运行,使哨兵稳固地挂载在轨道,应该考虑限位装置。例如弹簧压力夹使哨兵挂载在轨道,弹丸压力夹在哨兵运动的过程可以根据轨道的宽度及角度进行相应的调整。参考如下:
在轨道的直线部分运动不是难事,但是想要射击范围更广,就要通过轨道上的弯道到达两端。为了方便过弯,最好可以让驱动轮和限位装置可以在一定范围内调整角度,当采用两边摩擦轮作为动力的机构时,要考虑过弯时两个轮子的差速问题,可以参照汽车的差速器。