请问开源飞控控制c610电调会有通信兼容问题吗？一个是标准can，一个是采用uavcan。

这周在用开源飞控+DJI E2000Pro动力系统过程中遇到的一些问题，在这里和大家分享一下原因和解决办法。 先上问题视频 [media=x,760,570]https://v.youku.com/v_show/id_XNDk2NjQ0Mjg2OA==[/media] 从视频中可以看到飞机姿态在起飞阶段过程较为平稳。起飞后打杆进行方位飞行后，四轴飞行器姿态迅速改变以轴心为基准晃动。 现象分析：飞机在起飞阶段姿态较为平稳，因为不涉及姿态改变，4个电机输出值较为接近。起飞后打杆飞机晃动，因为姿态改变，各个电机输出需改变，飞控未能输出正确的参数值，使得未能飞机未能达到目标姿态。 问题分析：DJI E2000动力系统是速度闭环，油门和转速是线性关系，导致油门和拉力成二次方关系，油门-拉力动力曲线下凹。而普通PWM电调+电机，油门和拉力成线性关系。导致电机输出拉力值低于期望拉力值。 解决方案一：更换电调，成本较高，且E2000Pro为一体化设计，更换复杂。 解决方案二：在程序中最后输出每个电机油门的地方，转换成

最后修改日期：2025/5/8，当前版本：V1.3.4 重要更新：目前开始提供cmake端UI代码生成，可以直接在本地cmake过程中完成代码生成，不用再去设计器上生成下载添加了 相关功能详见 https://github.com/bismarckkk/RM_UI_Generator

2025-5-6 新发表，增加了串联腿部的机构设计方案和更多的实机演示视频 一、前言 在RM的比赛之中，我经历了22、23、24三个赛季，24赛季成功进入国赛，我始终认为，RM发源自步兵，也自然将终结自步兵，步兵也是对抗赛环节中最为重要的中坚力量。在24赛季中上海交通大学的串联双轮足式步兵，凭借优秀的自适应能力和越障能力，同时兼具自救能力，使其称为“攻防一体的试验品”，笔者在退队之后，仍念念不忘。因为足式和轮足式机器人必然将成为具身智能的重要进化方向，同时笔者的研究生研究方向亦为具身智能，便决定将双轮足式串联机器人作为笔者的毕业设计，借鉴了上海交通大学在罗马车圈中对其串联轮足机器人的课程，作为拙略的模仿，加以笔者个人的一些设计

开源内容(仿真及代码) 附开源链接：

本赛季因为战队资金问题 购买不起Hexroll的268:17成品减速箱

今年很遗憾没有对抗赛的机会，无法尝试今年雷达的实际效果🙃。 希望有用此开源的战队可以分享一下实际效果。 q：2460220279 记得点小星星哦🤝 https://github.com/Y-Tomorrow/PFA_radar-2025.git

四川大学火锅战队飞镖无控电源板开源，拥有功能：霍尔开关机(用磁铁刷)，升压至5V，typec充电(5V 1A内)，过放保护。 焊接注意：先焊贴片，再焊小的插件，再焊typec，最后再焊锂离子电容。 目前已知的缺点： 太久不充电容易出问题，因为霍尔需要mA级的电流，放到2.7V后会被锂电池保护芯片断电，但是实测过了一个赛季还是会坏几个。 锂离子电容不能放电到2.5V以下，额定电压是2.5V到4V。 锂离子电容比航模锂电池贵一点。 电量只支持镖头亮20分钟左右。

碎碎念   2023赛季开源的超级电容控制板，是对学长留下来的版本进行了PCB的重新绘制、小量修改（甚至加了一些没用的设计），还有代码的完善（代码我自己改的都看不下去了）。而在今年的超级电容控制板的设计中，我重新审视了超级电容模块的需求，结合超级电容组的测试数据，经历一年的学习（好像也没学会什么），我对超级电容控制器有了更深的理解。在保留功率拓扑不变的情况下，对外围芯片重新选型，以较低的成本（其实还能更低）实现设计的参数，同时也尽量缩小了体积。 本文不涉及代码与控制逻辑，这些内容将会在后续的「控制逻辑篇」进行更新。 本文只会对文章中出现的芯片电路的选型以及设计进行说明，不涉及电路原理的讲解。 全文篇幅较长，我较为详尽地讲述了本设计的选型与设计思路。但我个人能力有限，不能保证内容完全正确，若发现错误还请指正。希望本文内容对你有所帮助。 配料

碎碎念 虽然传统弱队没有什么技术积累，本项目也只是作为个人学习电源的一部分。我平时也很少写代码，这个项目大概凝结了我所学习的所有C语言的知识与技巧，如果有什么错误还请多多包涵。 超级电容控制板，本质上就是一个DCDC电源。那为什么不直接用成品芯片，而是选择自己写代码制作呢？ RM这种基于功率限制的应用场景，很难说是一种正常的应用场景，所以市面上基本没有相关的芯片可以使用（有一种古老的方案就是使用成品芯片来对超级电容进行充电，我没见过），而如果想要通过外部搭建一个纯硬件电路来对功率进行相关的反馈运算，需要非常扎实的基础以及更深的造诣，无论是作为爱好还是对于竞赛，这样的人才大概不是本科阶段就能培养出来的吧。 把复杂的反馈控制转移到软件层面，通过代码算法来实现对电源的控制，这是一种降低学习门槛的途径，即使是最传统的PID控制算法，也能够完成对电源的反馈控制；同时，纯软件的控制方式，能够更加方便进行修改和调试。完全由软件算法对电源环路进行数字化控制的电源，我称为数字电源。 还有一种是使用成品

1. 过流保护 具体表现：电池立刻关闭输出，灯语为LED4快速闪烁。与手动关机不同的是，手动关机虽然也是LED4快速闪烁，但是会在闪烁结束后才关断输出，而触发过流保护会立刻关闭输出。 在使用新电池时，我们发现在车上连接新电池时，虽然可以启动，但是在电管自检完成后给底盘供电时，电池就会断电。究其原因，是超级电容控制板的输入电容过大导致在上电瞬间，电池输出了上百A的电流，触发了电池的过流保护。而不接超级电容控制板，整车可以正常启动。经过测试，在仅使用1颗330uF的固态电容的情况下，上电电流约为128A，此时不会触发过流保护。而130A以上的电流会触发，故推断电池过流保护的阈值为125A~130A。 2024/4/24更正：根据官方说明文档

简述 针对RM新电池（MATRICE 4D电池），我们设计了一款轻量化低成本电池架方案，通过负载仪由90%电量至21v截止电压（全程约10分钟），恒功率400w测试，端子基本不发热，对比官方电池架的差别也几乎可以忽略不计。 开源链接

当前，新裁判系统的图传接收端具备作为遥控器使用的功能。大疆的 DT7&DR16 遥控器系统产品因研发时间较早，最初是为大疆精灵 Phantom 系列无人机设计，最早可追溯至 2012 年，且该产品已于 2016 年 1 月停产，存在产品老旧的问题。鉴于此，新遥控器可作为一种备用方案。此外，现对遥控协议解包进行开源，仅供参考，以便为其他队伍提供更多便利与选择 。

274老登科技的开源