内容概述 开源内容包括两种轮腿构型的英雄机器人：一代PH14（设计周期2025.4-2025.6），二代Z1（由于事务繁忙平均每天只有0.5-1h画图，设计周期2025.9-2025.11）。二者变更较大并非单纯迭代，旨在集约化堆叠、降低电机成本、个人熟悉Top-to-Down设计过程及不同构型腿的设计与计算点。 注意：由于个人条件有限两方案均未经实际装配测试验证，部分功能（如气弹簧）有省略，链轮链条设计有待优化，可为初学者提供一些参考。如果能有大佬提供学习建议将十万分感谢！ 开源资料仅供学习交流，禁止商用。 2025.12.9二编：反馈stp太大，补充asm文件链接. <

新赛季近战英雄的弹速削减到了12mps，我们理解官方鼓励近战冲家的初衷。但是，这一改动对英雄攻击基地造成了极坏的副作用。简而言之，英雄在0度到45度仰角之内，如果按照装甲板10mps的标称触发阈值来算，不可能触发基地67.5度的倾斜装甲板。 算例在以下github仓库 Astra-Whale/RM2026-projectile-normal-speed 简单结论如下图

前言 本开源意在让所有队伍的英雄组成员，在多摩擦轮设计及调试时可以快速定位问题、分析成因及提出解决方案。本开源文档类型为讨论、教学向。对25赛季我队研发的五摩擦轮英雄设计及调试过程做了细致的描述和分析，希望帮助到后续赛季以摩擦轮射准为研发方向的队伍，以及推动以吊射准度领先的队伍间技术交流。也希望本文中讲述的发射器问题解决思路可帮助到所有阅读本开源的

1.本帖为山东科技大学SmartRobot战队25赛季英雄机器人开源 2.包含三部分：三维图纸，说明文档，演示视频 3.通过网盘分享的文件：山东科技大学SmartRobot战队英雄开源 链接: https://pan.baidu.com/s/14uudeJesV5r7RFcMNGyHKw?pwd=2186 提取码: 2186 --来自百度网盘超级会员v6的分享 4.因为笔者水平有限，开源文档

本贴为北方工业大学DreamTeam战队2025赛季弹射英雄机器人机械结构开源贴 一、前言 前年开始搞弹射的时候还没有如此

一、百度网盘链接 链接: https://pan.baidu.com/s/1iobpPCbrLmSCQeDeLoTzsg?pwd=scut 提取码: scut 二、项目内容简介 1.本开源资料分四个文件夹:说明文档，演示视频，三维图纸，二维图纸。 2.“说明文档”中有“RM2025+华南理工大学-华南虎-

整车数据 尺寸：600*530*435mm 重量：27kg 云台俯仰角：0~45° 小云台角度范围：0~40° 弹仓容量：67发 底盘通过角：33°

作为25赛季唯一一台可以飞坡吊射下台阶上高地过洞小陀螺的英雄， 其拥有创新性的“共同强度构建”车架结构， 及较为精准的单级摩擦轮发射机构。 向为本机器人做出贡献的同学表示感谢：李嘉梁、田昊畯、李卓远、沈涵、徐艺铭、林子涵、季献淏 效果展示

中供弹过洞舵轮英雄机械方案 香港科技大学 ENTERPRIZE

云浩老师曾经说过：六摩擦轮简直是超人！ 先放一个在赛场紧急修复以后录的21m吊射70%小装甲板视频。其他文档等期末考完再施工。 （咕咕咕）

本贴为山东理工大学25赛季英雄开源，本赛季英雄采用四摩擦轮发射结构。但其本质是缝合怪，联盟赛最初版本为中心供弹，但其弹容量较小，临时缝合了去年的侧供弹，弹容量可到70发。25赛季超对英雄.STEP

本贴为北京理工大学Dream Chaser战队RM2021赛季的英雄机器人开源贴 百度网盘链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1owRkdG0r8VvkLlvsuUazPw 提取码：HERO 开源文件：1.开源模型包括：（1）北部分区赛的横臂悬挂+标准型滑环底盘、测试版云台；（2）全国技术交流中的纵臂悬挂+定制滑环版底盘。2.开源文档包括：（1）中心供弹结构技术文档；（2）RM2021青年工程师大会技术答辩PPT英雄机器人部分；（3）部分视频资料；（4）开源说明。 使用者需注意：1.本次开源中心供弹英雄机器人，出自北京理工大学机器人队。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。2.转载须注明作品出处，未经作者允许，不得转载至任何公共空间。3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归北京理工大学Dream Chaser战队所有。 （这版拨盘会有点卡，笔者因双培专业已经去北信科了，后续我的中心供弹迭代在北信科的开源里）

开源内容 英雄机器人三摩擦轮发射机构模块图纸，后接鹅颈链路，鹅颈参数适配哈工深21赛季英雄开源的设计（图纸没放），限位用广工开源的限位件改，主要可以提供一些参数和设计思路。 因为本人实在太忙，先放发射机构模块的图纸，相关技术细节和文档以及整理好的更完整的图纸后续陆续补上，开源实在太过仓促，能提供的也有限还请见谅，有需要联系wx

目前为了达到足够射击精度常通过双级摩擦轮来稳速，120°排列的三摩擦轮来定心，取得显著精度提升的代表就是双级三摩擦轮，同时实现定心和稳速效果。但此方案受温度、湿度、弹丸表面质量、摩擦轮表面质量、

定妆照 渲染图 1. 简介 下供弹英雄从2020赛季起已经成为了RM英雄机器人构型的主流。本队伍2021赛季开始研发下供弹英雄机器人，历经两代，得到了这样一台稳定可靠的版本。该英雄机器人具有下供弹、自适应悬挂和8m可靠射程，在2021内部交流活动中稳定发挥协助队伍取得了好成绩。在这里特别感谢所有辛苦付出的队友。 该机器人与各大交流队伍出色的机器人相比并不出众，但是希望借此与大家多多交流，也算是对一年的研发做一个总结。2. 附件 百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1MHKFeC_wQVZk3dEgTHgU7A 提取码：HITS3. 附件内容说明本开源资料分三个文件夹：说明文档，效果展示，三维模型“说明文档”中有“RM2021哈工大（深圳）南工骁鹰英雄机器人开源技术报告”，详细介绍英雄机器人的技术特点。“效果展示”中有“未开爬坡模式（前）和开启爬坡模式（后）对比.mp4”，“平移效果展示.mp4”，“自适应悬挂对比独立悬挂表现.mp4”等视频，展示英雄测试记录。“三维