一、附件 百度网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1En7__nNUqTs3XblMfuleMA 提取码: ustb 二、附件内容说明 本开源分为两个文件夹，分别对应分区赛和国赛版本云台开源

开源一款23年国赛制作的双级云台，大家有需要下方链接自取，有问题请加群。

华中科技大学 狼牙战队 视觉组 开源链接 GitHub 效果展示 🎥 全国赛效果 国赛全程视频： 【沉浸式辅瞄前哨站 | B 站】 🏅 RoboMaster 2024 开源奖 优秀奖 功能简介 🔎 本赛季英雄机器人算法开发的功能主要包括前哨站击打、车辆击打辅瞄、绿灯辅助吊射三项。 前哨站击打与车辆击打辅瞄采用了较为广泛使用的延迟击打方案。 绿灯

1、综述 中心供弹结构于2021年首次被李和洋同学在青工会上分享，该结构灵感来源于FRC赛事的一种发球机构。其体积小、便于拆卸、便于底盘重心布置等特点吸引了笔者，进而于24赛季开始了中心供弹结构的开发。拨盘效果见视频连接：https://www.bilibili.com/video/BV1Xs421N7U7/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click&vd_source=d8072e105889e56653e4b2ba9b68ab2e 至2024赛季，笔者个人主观认为，上场效果较好的、且广为人知的大弹丸中心供弹结构仅有哈工大、太原理工大学两家。其实，厦门大学嘉庚学院、浙江服装纺织职业技术学院等学校也使用了中心供弹结构，在私下交流中，笔者认为其结构收效也能达到比赛要求。目前，小弹丸中心供弹的开源较多，而新的大弹丸中心供弹的开源较少，故将此拨盘开源，仅供大家参考。 北信科/北理工2()研制的中心供弹拨盘是此类结构的开山之作，六爪拨盘的设计使得拨盘总体积较小，但经过笔者复刻实测，仍存在多处卡弹点位需要迭代。 本开源即在其基础上进行了多项迭代

前言 自上篇已有一个月时间，本篇将在前言部分简要介绍RMAI的规划与现在的进度，RMAI与传统模拟器定位上的区别。之后部分详细介绍RMAI导入流程。该Demo可在交流群内获取，加入方式见本篇末尾。 规划与进度 上篇有简要介绍 以下为RMAI的的大致规划与完成情况： [X] 基本的跑图与Python端的联通 [X] 完善赛规和实现简易兵种 [ ] 补全所需的传感器 [X] 简化自定义兵种的导入流程 [ ] 加入支持ROS2 [ ] 实现远程联机 完善赛规 最容易实现的部分，上篇和兵种实现一起预计十月份完成，赛规实际上九月中旬已经完成。 简易兵种实现 实现简易兵种的同时还要设计一个通用的机器人控制框架，同时满足不同兵种的控制方式。 RMAI内将所有控制分为如下： 角度控制 角速度控制 线性位置控制 线性速度控制 同时支持多种关节，如铰链、球形关节。 补全所需传感器 交流群内没反馈，不知道要提供什么样的数据。 简化自定义兵种的导入流程 兵种导入目前仅支持GLTF格式的模型，后续在 加入支持ROS2 部分探索使用urdf的可能。 GLTF是一个开源的模型格式，旨在打通不同的平台，让模型

一.本次开源内容包括： 1.“三维图纸”中有step格式模型文件，机器人按模块逻辑分为不同的装配体；“二维图纸”中有部分关键零件的工程图。 2.“说明文档”中有“太原理工大学TRoMaC战队-英雄机器人技术方案.pdf”，详细介绍英雄机器人机械结构技术特点与研发总结。 3.“效果展示”中有部分测试与比赛视频，分别展示机器人的各项性能。 二.使用者需注意： 1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利。 2.开源目的在于加强参赛队之间交流，尤其是帮助新队伍在有限的条件下使不同的技术部门齐头并进、快速地成长起来享受比赛。 3.本开源的最终解释权为太原理工TRoMaC战队所有 附加声明：图纸和实物有所出入，机器人研发制作请以当前赛季的机器人制作规范为准，本开源仅供参考交流学习。 三.附件链接 RM2024 太原理工大学 TRoMaC战队-机械开源分析-英雄机器人.zip 链接: http

前言 2023年，哨兵第一次从梁子上下来，为2024届的半自动兵种埋下伏笔。近年来随着ChatGPT4的推出，人工智能热席卷全球，大语言模型与自动驾驶成为这股热潮的两大核心。RoboMaster旨在培养“为青春赋予荣耀，让思考拥有力量，服务全球青年工程师成为追求极致、有实干精神的梦想家”，可预见地，官方将逐步提高半自动在比赛中的比重。 人工智能参与团队性比赛不是件新鲜事。2019年OpenAI团队创造出能在dota2团队作战中战胜世界冠军的ai1(bbs://reference.com/2/undefined/undefined/null/1)。同年，腾讯AI Lab推出王者觉悟2(bbs://reference.com/2/undefined/undefined/null/2)，在王者荣耀中展现出同样的能力。 人工智能主导RoboMaster是大新鲜事。众所周知，人工智能的训练需要庞大的数据量来总结、学习。前文提到的OpenAI的DOTA2AI，训练的过程中在10个实时月内经历了大约4万5千年的DOTA2游戏，平均每天的游戏量相当于人类玩家250年的积累3(bbs://referen

广州航海学院 ICBK破冰船战队 英雄机器人技术方案.pdf 战队萌新，队伍只打了两年线下赛。23赛季我们战队上供弹英雄，24赛季是我们第一次做下供弹英雄，实验室也是从原来的5个人，发展到冲击超抗的30多人。每一台车都是从零开始，但最后也是顺利通过中期考核，进入超抗区域邀请赛。英雄是采用了二级摩擦轮＋三轴承做发射限位的结构，期间我们对一级摩擦轮间距、3508转速、俯仰角进行控制变量测试，测试数据在文档内有体现。如果有哪些写得不好请佬们批评指正，也希望能与有类似问题的队伍相互交流，共同进步。特别鸣谢电科中山、广城理、华农、华南虎等好多好多战队给予我们帮助以及交流。

一、附件 链接：https://pan.baidu.com/s/18Ve_CdTAdsCGTz1lxBltbg?pwd=2e2h 提取码：2e2h 二、开源说明 1.开源内容为说明文档与开源图纸两部分 2.说明文档中有 英雄机器人开源技术文档 ，介绍英雄机器人的结构特点 3.三维图纸部分含有的.SLDASM文件需用Solidworks2023版本打开，同时包含STEP文件也可供查看 三、注意事项 1.本次开源英雄机器人，出自中北大学606战队。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2.转载须注明作品出处，未经作者允许，不得转载至任何公共空间。 3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权为中北大学606战队所有。 4.开源目的旨在加强参赛队伍之间的交流，提高参赛队伍水平，如对开源有任何问题或建议，欢迎联系QQ2862573266 四、图纸说明 1.本文中提到的树脂基短切碳纤维材料以及其模压成型工艺，为参赛队伍提供了一种新型工艺，对于某些打印件强度不足但机加工非常昂贵的零件可以尝试采用。熟悉工艺流程后造价在0.6元/g，该工艺本赛季应用于英雄机器人的悬挂摆臂