V1.0 2024.9.9 哈尔滨工程大学2024年的无人机，整机重量15.8kg，大疆飞控，朗宇V8110电机配30寸桨叶。更多详细信息还请移步开源报告。 这次开源包括所有机械结构以及飞行相关的硬件和控制相关内容，本人能力有限，只是提供现行规则下一种比较好的解决方案，也希望大家多多交流。 由于论坛附件大小限制，被迫将原文件夹中“效果展示”文件夹单独压缩上传，请见谅。 参考文献中南京理工大学的测试报告《RM2023规则下桨保动力损耗问题初探》由于未在论坛发布，无法添加至参考文献，因此在下方单独列出。 V1.1 更新了开源文档，增加了部分结构的设计思路详细介绍 V1.2 更新了开源文档，补充了部分细节描述，更新了飞控固件相关内容，补充了推荐阅读部分 V1.3 2025.5.12更新：天地飞接收机在输出SBUS的情况下可以同时从其余通道正常输出PWM，因此需要配置文档中的电子开关时也可以直接连接接收机，而不需要从飞控中配置通道

274老登科技的开源

本贴为深圳大学RobotPilots战队2024赛季工程机器人机械结构开源贴 一、前言 本赛季工程机器人采用了龙门架结构加两个额外取矿机构的设计，底盘为麦轮底盘。 二、开源资料 链接: https://pan.baidu.com/s/1iL5usMDtkh7bjVoxbbMFPQ?pwd=rp24 提取码: rp24 本开源资料分四个文件夹

开源内容 1.三维模型。文件“24哨兵-总装”为总装模型，需要用Solidworks 2023及以上版本可完整打开。 2.说明文档。主要为结构设计相关的思路和模型中的bug，供各位参考。（待补充，写完就传上去） 3.测试视频。补充飞坡与反陀螺射频效果 链接

本帖最后由 烟尘 于 2024-7-21 00:01 编辑 本贴为武汉工程大学Nautilus战队2024赛季空中机器人机器人机械结构开源 本开源文档分四个文件夹：三维图纸、说明文档、图片展示、演示视频； 1.“三维图纸”中有step格式机器人模型文件； 2.“说明文档”中有“武汉工程大学Nautilus战队空中机器人开源文档.pdf”； 3.“图片展示”中有展示空中机器人的图片； 4.“演示视频”中有比赛时空中机器人第三人称视角和第一人称视角和日常测试的视频。 链接：https://pan.baidu.com/s/1U3UTjdYNacr5PchW7I8Xlw?pwd=6666 提取码：6666 声明： 1.本次开源项目出自武汉工程大学Nautilus战队 ，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2.本次开源文件的最终解释权归 武汉工程大学Nautilus战队 所有。 3.开源目的在于加强参赛队之间交流，有助于提高自身和其他参赛队的水平。 武汉工程大学空中机器人开源文档.pdf

一、开源内容 1.说明文档： “南昌大学passion战队RoboMaster2024空中机器人机械开源说明文档.pdf”介绍了技术背景、需求和方案，并详细说明了结构设计部分，并做了总结和复盘。 2.三维模型： 空中机器人三维模型文件。包括Solidworks2022版本的装配体、子装配体和零件，内含完整设计树；同名STEP文件为通用三维模型。 3.效果展示 【RoboMaster2024南昌大学空中机器人纪念视频儿】 https://www.bilibili.com/video/BV13gWCebEoR/?share_source=copy_web&vd_source=90d20bbd9ba8cb5e61006b72d425abbc 二、资料链接 通过百度网盘分享的文件：【RM2024-空中机器人结构开源】-南昌大学-Passion战队.zip 链接：https://pan.baidu.com/s/17OUJb_9RdK3Y0udB1BhZOA?pwd=RM24 提取码：RM24 三、声明 本次开源项目出自 南昌大学Passion战队，作品仅用于技术交流，

一.本次开源内容包括： （1）三维模型。总装模型为“工程2024.SLDASM”，需使用SolidWorks2024版本打开， 低版本可以打开同名称step文件。 （2）说明文档中详细介绍工程机器人机械结构技术特点与研发总结。 （3）比赛及测试效果展示。包括“取地矿”“取大资源岛金矿”“取小资源岛”“兑换五级矿”等视频，展示机器人的基本功能。 二.使用者需注意： 1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利。 2.开源目的在于加强参赛队之间交流，尤其是帮助新队伍在有限的条件下使不同的技术部门齐头并进、快速地成长起来享受比赛。 3.本开源的最终解释权为中国石油大学（华东）RPS战队所有 附加声明：图纸和实物有所出入，机器人研发制作请以当前赛季的机器人制作规范为准，本开源仅供参考交流学习。 三.附件链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1nUyfmTIe_PDQdkNlSTbLnw 提取码：RPSS 四.通讯信息 邮箱：2198666984@qq.com 3370749362@qq.com

写在前面 为促进比赛生态发展，降低轮腿机器人的开发难度，特此对底盘部分代码进行开源，其中包括MATLAB建模、下位机代码 链接：https://github.com/wzhbaba/RM2024_Reborn_LegWheel_Chassis.git 硬件平台 单片机平台：STM32F446 (达妙MC01控制板，自带485接口，宇树的绝佳搭档(有条件建议上达妙H7)) 陀螺仪：BMI088 髋关节电机：宇树A1 4 轮毂电机：翎控MF9025-16T 2 工具链 本工程主要参考湖南大学跃鹿战队嵌入式工程开源，使用 CubeMX + CMake + GCC + OpenOCD 工具链，使用 vscode 作为IDE开发 文件目录说明 该工程主要使用C 语言，基于面向对象思想进行设计，实现了集成化和模块化，便于后续Debug和开发。代码主要构建在user文件夹当中，代码层次如下： └─ user ├─ algorithm 轮腿需要用到的算法，包含CRC校验、LQR及VMC等 ├─ application 顶层任务设计，包含相关任务函数 ├─ bsp 对HAL库函数进行封装 └─ mod

本贴为香港科技大学ENTERPRIZE战队2024赛季工程机器人技术报告+机械结构+自定义控制器开源贴，包含机械图纸、效果视频及开源技术报告。 一、前言 工程机器人作为场上为数不多无法造成伤害的机器人，承担着队伍的全部经济需求。可以说，有一个强大的工程机器人，战队战力将成倍提升。各个机器人的补给以及复活乃至空中机器人与飞镖的启动都与其息息相关。 本赛季，我们充分吸取23赛季的失败经验，决定制作箱式工程，以换取稳定性，操作简易性，保证基本的经济获取。经观察，此赛季与我们采取相同思路的学校并不多。不过，经过实际比赛测试，基本可以保证局均获取经济3000，最高获取经济4800. 这基本可以满足其他机器人对经济的大量需求。此工程机器人上层机构一共有8轴，全车采用M2006, M3508, 除此之外仅有两总线舵机，研发成本压缩在1w以下。自定义控制器采用主从同构，均采用M3508转子做为编码器与驱动器，为下赛季可能开放的力反馈打下基础。 二、开源资料 效果展示（视频速度较慢，实际场上可以做到平均10s左右兑换5级）：5级金.mp4 总装STEP文件（没有看明白官方的开源要求，要SLDASM文件可

一、前言 在RoboMater2023赛季（后简称RM2023赛季），工程机器人的表现并不出色，同时作为一支新队伍，很多技术点有待探索。因此，我们在新赛季决定采取较为保守的方案，保留龙门架构型，同时针对新规则中大资源岛变为半封闭结构与兑换站角度变大这两个改动，参考南方科技大学-ARTINX战队工程机器人在RM2023赛季中的scara机械臂的经验，将兑取结合，来设计这个赛季的工程机器人。 较为遗憾的是，这台工程机器人在对局中移动与防御能力较弱，最终没有发挥出较好的表现。在此将工程机器人中较为重要的机械机构和设计思路进行开源，希望与更多队伍互相交流，相互进步。 设计思路在开源文档中，相关图纸在zip文件中。

一、开源内容 技术文档： “深圳大学RoboMaster2024空中机器人技术文档.pdf”详细介绍了空中机器人的设计需求，方案选择，功能参数，结构设计等。 三维模型： 空中机器人三维模型文件。总装配体文件为“装配体-RoboMaster2024深圳大学空中机器人.SLDASM”，内含机械图纸设计树，需使用SolidWorks2023及以上版本打开；同名STEP文件为通用三维模型。 效果展示： “10.5m弹道测试.mp4”，“击打基地.mp4”，“击打旋转前哨站.mp4”视频文件，展示机器人相关功能 二、资料链接 百度网盘：【RM2024-空中机器人结构开源】-深圳大学-RobotPilots战队.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1r4Yvrqc4d-LC967BGAbUuw?pwd=RP24 提取码: RP24 三、声明 本次开源项目出自 深圳大学RobotPilots战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 本次开源文件的最终解释权归 深圳大学RobotPilots战队 所有。 开源目的在于加强参赛队之间交流，有助于提高自身

更新日志 1. 2024.9.22修改修改开源文档，增加部分实物图片等 2. 2024.9.23修复表格内容显示不全的问题 一、网盘链接 链接：https://pan.quark.cn/s/f87ea81fc3da 提取码：wvFC 二、说明 本开源文档分四个文件夹：说明文档、效果展示、三维图纸，二维图纸； “说明文档”中有“华工空中机器人开源文档.pdf” “效果展示”中有比赛视频，展示机器人的各项性能； “三维图纸”中有step机器人整机模型文件，机器人按模块逻辑分为不同的装配体，还有pcb底板的图片、3D模型、原理图和源文件。 二维图纸”中有如桨保碳板等零件的加工图纸。 三、声明 1.本次开源作仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2.本作品以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归华南理工大学华南虎战队所有。 四、致谢 指导老师：黄沿江老师、杨丽新老师、李海老师。 技术指导：锟哥、贤哥、嘉哥，志哥等无人机组以及队内学长学姐们 桨保群的各位大佬，深大酱油老哥、矿大薛氏老哥耐心的答疑解惑以及交流，以及太科杨三十，哈工程石总以及队内队外其他帮助过我们的同学 特别鸣谢：

一、简介 此开源是我们本赛季工程机器人软件部分的完整代码。我们的工程机器人软件是全嵌入式平台，无上位机，使用了先楫HPM的6750芯片作为主控，额外使用STM32F405作为外设接口，此开源只涉及主控部分（外设部分只是用于转发传感器及图传链路数据而已，所有逻辑处理均在主控上进行）； 项目中有三个子仓库，均以在主仓库README中注明，其中RoboFusionLib正在开发过程中，暂时仅供参考 （未来可期） ；此外还有裁判系统下位机的功能模块库，可以方便的读取裁判系统数据、机器人间通信以及绘制UI； 仓库链接：https://github.com/EuwHusky/RM2024-PIE-Engineer 新手开源，多有不足请多见谅 二、声明 本次开源项目来首都师范大学PIE战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 本次开源文件的最终解释权归首都师范大学PIE战队。

后续更新

机械技术说明文档.docx 香港科技大学rm2024赛季无人机，总重15.2kg，使用好盈X8电机配30寸（后人为锯短为约27寸）桨叶。 分享文件中包含无人机机械结构开源及技术报告。 无人机在制造时仅桨保结构的碳管及部分发射机构部件使用碳纤维材料，其余均为自己加工玻纤板材，四轴都使用1mm壁厚铝管，实际测试中效果不错且没有超重所以后期保留铝管没有换碳纤维管。弹舱最高容量为两千发，比赛时（炸机后改短桨叶重新上场的数据）一般一次加1200发，能稳定飞行射击。弹舱是使用分成四片petg3D打印，用扎带和胶带固定，经测试不易损坏并方便更换。整体成本控制在7000以内。 由于无人机炸机维修所以部分比赛没有上场，在正常发挥的几场比赛中伤害大概能有500+。 通过百度网盘分享的文件：drone.zip 链接：https://pan.baidu.com/s/1qt0l-YFEX-KJc-8j8RN_8Q 提取码：vtlt 声明 1.本次开源作品，出自香港科技大学ENTERPRIZE战队。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2.转载须注明作品出处，对非法转载者，作者保留采用法律手段追