本赛季因为战队资金问题 购买不起Hexroll的268:17成品减速箱

如题，1500 看了nuc11 i5版本 感觉还可以 但是不知道够不够用，主要拿来做自瞄的，新队伍啥也不知道，老师也不明白😨，做视觉的话是不是要求内存大一点啊，大概多少内存合适

重要更新：如果需要限流功能，请确保CS电压在需要限流时处于3V以下。对于15A限流场景，建议Rclref=47k， Rcs=3.3k. 立创开源链接 https://oshwhub.com/roboticlib/mp5048-mo-kuai 一.模块简介 本模块基于MPS的

先懒得写正文内容了，直接发模型，后续有精力了在补充 1：16.5减速箱，需要替换3508的原装齿轮，主体结构铨洲CNC可以加工，内齿圈目前想法是激光切割2mm不锈钢片，其他齿轮可以在淘宝上找到标准件； 目前暂时没有精力去做实物验证，所以这里只开源模型，就当交流思路，争取把减速箱的价格打下了（bushi） （如果3508单卖屁股就好了）

为什么硬件设计需要DFM？ 目录 前言 一、什么是DFM和DFM检查

声明：本文参照官方帖“M3508 P19 直流无刷减速电机保养”中提到的润滑脂相关参数选择，需要更换润滑脂的队员们，可以参考。 一、官方选用的润滑脂和推荐替代品 二、国产润滑脂替代品 由于英邦CP001在淘宝较难购买，YM-103又过于昂贵，因此选择国内厂家虎头的润滑脂。 由于本人一开始对润滑脂的不熟悉，一个买了4款不同的润滑脂试错。 根据官方推荐，选择锥入度在300以上的润滑脂（锥入度值越大，润滑脂越软、越稀，反之则越硬、越粘稠），笔者建议是00 和000 牌号 首先是含PTFE的氟素脂，普遍基础油运动粘度较大，一般在280平方毫米/秒以上，蒸发度较高，不适合用在高速场景，阻力大，易造成更大发热和阻力。 其次是含二硫化钼的减速机润滑脂，基础油运动粘度120平方毫米/秒，蒸发度低，阻力适中，适合长期润滑，可以延长维护周期。 最后是锂基精密减速机润滑脂，目前给英雄轮组电机替换的是这款，基础油运动粘度23平方毫米/秒，低温性能好，阻力最小，缺点就是蒸发度高，可能需要更频繁的维护，维护时间有待验证。 另一个判断是否合适的指标是动力粘度，其值越小运动阻力越小，动力粘度=运动粘度×密度： 1、Y

文章被狠狠拒稿了，发出来遥遥无期，先占个坑，写点关键词放点图，希望能给大家启发。 请注意：以下所有图片著作权归我个人所有 双向二开关管Buck Boost架构 基于STM32G4 FMAC的硬件补偿器实现高频电流控制 基于STM32G4 内置外设：比较器，运放，DAC实现的硬件过流过压保护 500kHz开关频率（可以更高），250kHz电流环，10kHz功率环 基于中心对齐HRTIM触发ADC实现的均值电流电压采样 HRTIM使用Master定时器触发多路子定时器实现PWM相移，用于交错并联。 极快的动态响应以实现几乎完美的能量回收 统一的小信号模型 © 2024 林文浩。版权所有。

本贴为香港科技大学ENTERPRIZE战队2024赛季工程机器人技术报告+机械结构+自定义控制器开源贴，包含机械图纸、效果视频及开源技术报告。 一、前言 工程机器人作为场上为数不多无法造成伤害的机器人，承担着队伍的全部经济需求。可以说，有一个强大的工程机器人，战队战力将成倍提升。各个机器人的补给以及复活乃至空中机器人与飞镖的启动都与其息息相关。 本赛季，我们充分吸取23赛季的失败经验，决定制作箱式工程，以换取稳定性，操作简易性，保证基本的经济获取。经观察，此赛季与我们采取相同思路的学校并不多。不过，经过实际比赛测试，基本可以保证局均获取经济3000，最高获取经济4800. 这基本可以满足其他机器人对经济的大量需求。此工程机器人上层机构一共有8轴，全车采用M2006, M3508, 除此之外仅有两总线舵机，研发成本压缩在1w以下。自定义控制器采用主从同构，均采用M3508转子做为编码器与驱动器，为下赛季可能开放的力反馈打下基础。 二、开源资料 效果展示（视频速度较慢，实际场上可以做到平均10s左右兑换5级）：5级金.mp4 总装STEP文件（没有看明白官方的开源要求，要SLDASM文件可

本帖最后由 卢特波 于 2024-2-17 20:06 编辑 项目名称 主控板底板 项目简介 底板尺寸4.7cm 7cm，板上资源丰富：4路PWM，4路UART，4路CAN，2路I2C，两路SPI，8个额外IO以及自定义按键 板上配有过压保护，防反接，缓启动，ESD保护，安全性较高 项目链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1dVm1x82w0Qu4_XCr2thiiQ 提取码：w3pw 声明 作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得做任何商业用途，本次开源文件的最终解释权归首都师范大学PIE战队

主控芯片简介 在2024赛季中，我们使用了HPM6750作为各个兵种的主控芯片。HPM6750是HPMicro先楫半导体推出的产品，其具备双核32位RISC-V处理器，每个核都具备256KB的ILM和256KB的DLM，支持RV32-IMAFDCP指令集，共2MB片上SRAM，包括通用内存和CPU的本地存储器，具有两个千兆实时以太网，两个内置PHY的高速USB，两个串行总线控制器XPI，4个CAN控制器，3个12位高速ADC，1个16位高精度ADC，17个串口。总的来说，HPM6750资源丰富，双核控制，主频高，内存大，在机器人控制上有很大优势 项目名称 主控板核心板 项目简介 核心板尺寸3cm 3.45cm，板上配有RESET按键和用于BOOT切换的排针，便于进行调试。核心板采用BTB连接器和底板连接固定，总共引出了100个引脚，其中有71个IO引脚可以进行配置使用。欢迎大家提出问题 项目链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1hiIaRgaXRQhZid-Z8tYr0Q 提取码：es92 声明 作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得做任何商业用途，本次开源文件

各位大佬有没有整出来内嵌3508方案的分享一下呗！！！小弟新队伍，实验室能够进行简单的车床铣削，还有3D打印机、还买不起碳板，只能用铝板混合玻纤板制作、原来的常规麦轮做出来又大又笨重，非常容易超功率。淘宝上的又买不起，跪求各位大佬帮助！！！