本贴为香港科技大学ENTERPRIZE战队2024赛季工程机器人技术报告+机械结构开源贴，包含机械图纸、效果视频及开源技术报告 一、前言 工程机器人作为场上为数不多无法造成伤害的机器人，承担着队伍的全部经济需求。可以说，有一个强大的工程机器人，战队战力将成倍提升。各个机器人的补给以及复活乃至空中机器人与飞镖的启动都与其息息相关。 本赛季，我们充分吸取23赛季的失败经验，决定制作箱式工程，以换取稳定性，操作简易性，保证基本的经济获取。经观察，此赛季与我们采取相同思路的学校并不多。不过，经过实际比赛测试，基本可以保证局均获取经济3000，最高获取经济4800. 这基本可以满足其他机器人对经济的大量需求。此工程机器人上层机构一共有8轴，全车采用M2006, M3508, 除此之外仅有两总线舵机，研发成本压缩在1w以下。 二、开源资料 效果展示（视频速度较慢，实际场上可以做到平均10s左右兑换5级）：5级金.mp4 总装STEP文件（没有看明白官方的开源要求，要SLDASM文件可私，Vx: tzhangbu）： Google Drive链接（论坛似乎传不了step) 技术报告： RoboMas

一、背景简介 在2023赛季及以前，我们的工程机器人主要采用了龙门架构设计。尽管这种设计有其容易直线运动的优势，但随着兑换矿石项目的出现，龙门架的局限性逐渐显现。为了在本赛季取得更好的表现，我们将设法提高每场中的经济水平。我们决定在提高取矿效率、最高可支持兑换难度、兑换速度上下功夫。为了更高效的兑换，我们希望实现一个SCARA机械臂。配合Z轴方向的位移装置，我们能最大化将机械臂的长度都利用在兑换框中心水平面的高度。 二、机械 链接：https://pan.baidu.com/s/1lpVVwzaOIv5G3HYDi0nk6g 提取码：ua9j 详情介绍请参考技术报告中的机械部分 三、软件算法 代码仓库：https://github.com/Smoaflie/2024_Alliance_Engineer/ 详情介绍请参考技术报告中的算法&软件部分 四、硬件 硬件开源.zip 相关代码请参考代码仓库：https://github.com/Smoaflie/2024_Alliance_Engineer/ 详情介绍请参考技术报告中的硬件部分 五、技术报告 【技术报告-南京理工大学Allianc

【技术报告-南京理工大学Alliance战队-RM2024工程开源】南京理工大学技术报告 一、背景简介 在2023赛季及以前，我们的工程机器人主要采用了龙门架构设计。尽管这种设计有其容易直线运动的优势，但随着兑换矿石项目的出现，龙门架的局限性逐渐显现。为了在本赛季取得更好的表现，我们将设法提高每场中的经济水平。我们决定在提高取矿效率、最高可支持兑换难度、兑换速度上下功夫。为了更高效的兑换，我们希望实现一个SCARA机械臂。配合Z轴方向的位移装置，我们能最大化将机械臂的长度都利用在兑换框中心水平面的高度。同时我们也不会遗弃上赛季的架构，将龙门架工程加以维护和改装，将成为我们的备用工程。 二、文档内容 该技术报告中包含有 详细的机械结构设计方案 ， 硬件设计方案 ， 软件设计思路及代码开源 ， 算法设计思路 等。 机械结构设计： 软件与工艺选择 整体设计方案选择 机械臂设计 取金矿结构设计 底盘设计 云台设计 其他（负压气路、矿仓、吸盘、UWB支架） 硬件设计 自研编码器 基于GPIO拓展的22路气泵继电器控制电路 走线 软件设计 工作流分享&大体思路 测试方案 算法设计 机械臂仿真平台

终于来啦！ 一、 前言： 工程机器人是西安交通大学笃行战队2022赛季重点研发的方向之一。在RM2022中工程机器人首要的任务是获取矿石并兑换，为队伍取得经济优势。RM2021赛季中东北大学在比赛中使用吸盘结构并取得惊艳表现，让吸盘空接作为一个机具竞争力的方案进入各个队伍视野。此次开源的工程机器人设计也深受其影响。2020年我大一入队的时候看到了上交开源的英雄和工程，从那时起就希望有一天也能写出一篇优秀的开源。虽然谈不上优秀，但是也算圆了一个梦。希望能和各个队伍共同学习进步。 此次开源的方向是工程机器人机械设计部分。 二、 开源简介： 本次开源的内容是工程机器人的机械部分。主要部分为吸盘系统的介绍和研发过程、机械结构设计思路。同时包含部分测试视频。 三、 附件： 百度网盘链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1e2Bz7P5Qv7pcV03YmGd0KQ 提取码：rm22 简介文档：[url=]RM2022-西安交通大学-笃行 …[/url] 其它视频资料（B站）： 1、 UP：Robomaster机甲大师–西安交通大学赛事回放 2、 UP：WPIE学生创新实验室

一、概述 由于24赛季我队的工程机器人采用了较多的吸盘数量(分区赛车5个,国赛车6个),为了提高吸附矿石时的稳定性,我们为此做了很多学习并写下这篇总结文档。 二、内容 内容包括真空气路的概念、影响真空气路的内外因素、气路元件的选型及其计算、气路设计的思路及其流程、多分支气路的设计、气路相关测试内容及其数据等。 三、目的 近年来真空吸盘已经成为RM赛场上的主流技术，但是仍然有队伍还处于开发阶段，在网上找不到系统性的资料，所以我们希望将此总结开源之后供大家参考学习。 如有错误之处，请大家批评指正。 2024年9月12日 华南理工大学 陈翀 真空吸盘气路总结.pdf

感谢本赛季中给予我们提供帮助的队伍，希望大家在RM中都能找到真正的自己。 欢迎大家一起交流讨论，祝大家在今后比赛中取得满意的成绩！！！ 山东理工大学齐奇战队技术报告.pdf

一、

【RM2024-工程机器人机械结构/上下位机代码/技术报告/案例文档开源总成】中国科学技术大学RoboWalker战队 （本帖根据开源规范重新整理了机械和算法电控开源，将RM24所有工程机器人相关资料整合在本帖中） 一、机械结构开源 （一）工程机器人

想问一下各位大佬，工程机器人采用六轴，图传模块放置于哪里较好

中国科学技术大学-林鹏飞-工程机器人“框架法”设计方法及RM24工程机器人设计方案 一、技术背景概述 1. RM22下半赛季，本人接手工程机器人的机械设计任务，由于没有经验，导致设计时出现了思路不清晰，设计顺序混乱，反复修改使得图纸配合频繁出错等问题。后在RM23赛季，本人总结失败的经验，总结出一套“框架法”，适用于RoboMaster所有机器人的

RM工程机器人设计思路及案例分享 写在前面 本文主要是我个人对RoboMaster工程机器人在设计上的一些设计思路的理解和对一些设计经验的分享，旨在和大家进行技术交流以及帮助有需要的队伍提高工程机器人的机械设计水平，起到抛砖引玉的作用，如有写的不对或者有不同见解的地方欢迎交流指正！

一、附件

一、百度网盘链接 链接: https://pan.baidu.com/s/127UmLMhEo_6fyaY6s9li2g?pwd=ENGI 提取码: ENGI 二、项目内容简介 1.本开源资料分为四个文件夹：二维图纸，三维图纸，说明文档，效果展示。 2.二维图纸中包含本机器人全部6061铝合金外派加工件的图纸，每个文件夹包含该零件的dwg、pdf格式文件，其中dwg文件需要用cad2018及以上版本打开。 3.三维图纸中包含本赛季区域赛上场机器人模型，其中有“0-2024赛季工程2.SLDASM”和“0-2024赛季工程2.STEP”格式总装配体及其各模块装配体和零件，需要使用SOLIDWORKS2023及以上版本打开，将step文件导入SolidWorks中可以生成具有完整设计树的模型，零件命名符合TARS_Go战队机械组规范手册要求，零件名符合“材料-名称-型号-版本号”，装配体名符合“0-模块名称-版本号”。 4.说明文档中包含“RM2024-吉林大学-TARS_Go战队-机械设计开源-工程机器人.pdf”，详细介绍工程机器人机械技术特点。 5.效果展示中包含大资源岛取矿。 三、