【分享帖】DR16战车遥控器防错误处理
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2019-05-16
遥控器数据协议说明
遥控器发送的数据总为为18个字节，串口配置100kbps， 数据长度8，偶校验，结束位1，流控无。
多个开源代码中都有对遥控器的数据进行处理，接收数据的稳定对机器人的稳定性有着至关重要的影响，以下简单介绍遥控器接收上进行处理。
1、ICRA 机器人 接收处理方法
官方在github上开源代码，开源在这个网站上
https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware
详细代码查看 bsp/boards/drv_dr16.c 主要通过开启串口空闲中断，使用DMA接收，在进入空闲中断的时候进行字节数判断为18 才进行解包。
中断处理过程为进入中断服务函数：第一步清除串口标志位，第二步 失能DMA，第三步判断接收包长度是否为18，成立进入解包函数。不成立跳出。
2、2019步兵代码 接收处理方法
官方在论坛上开源代码 详细代码查看
user/hardware/rc.c 进行硬件配置
user/app/remote_control 进行中断接收
主要通过开启串口空闲中断，使用DMA双缓冲接收，在进入空闲中断的时候先切换缓冲区，防止新来数据进入当前缓冲区，使新来的数据去另一个缓冲区，然后判断接收区缓冲区长度为18 才进行解包， 同时对解包的数据进行判断如果某个通道超过 RC_CHANNEL_ERROR_VALUE 会进行数据复位。
中断处理过程为：第一步判断中断类型；第二步如果是空闲中断，接收一个字节，目的是消除中断标志位；第三步判断几号接收缓冲区，第四步失能DMA，第五步计算当前缓冲区接收长度，第五步重新设置DMA接收长度，第六步设置缓冲区为另一个缓冲区，第六步清除DMA标志位，第七步使能DMA，第六判断当前缓冲区接收长度是否为18，成立进行解包，同时调用离线检测模块的钩子函数，在钩子函数中判断解包数据是不是正确的。
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