碎碎念 这东西是我一直以来想解决的滑环接线问题而设计的解决方案，我觉得其具备一定的实用价值。并且在RM2025赛季南部区域赛中实装于我队的所有步兵以及哨兵机器人中。 设计目的： 统一滑环接线规范，使得不同步兵、哨兵之间使用相同规格、接线规范的滑环； 便于检查与拆装，拆云台的时候，仅需将底盘侧的航空头拧开即可；同时，若需更换滑环，再将云台侧的航空头拧开即可进行替换； 一劳永逸，只要赛前多制作几组滑环，即可在损坏的时候直接替换，将赛中紧张的时间转移到备赛期间； 另外，我觉得这个方案有一个我认为非常好的优点：以往的滑环接线方案中，往往都是线对线焊接，这是一个极大的不稳定因素，像是24线滑环这种细线更是难焊。并且，焊完之后的线头是硬的，一旦发生弯折，基本就会断开（不能保证布线的时候永远注意这一点）。本设计中，将所有焊接点都藏在GX16航空插头的端子内，并且端子使用环氧树脂进行灌封，保证即使线受到拉扯，焊接点也不会脱落，其可靠性完全取决于线的质量。 缺点：

先放链接：GitHub - zzt-180/sentry_planning: 哈尔滨工业大学Robomaster 2024赛季烧饼自主导航规划代码 如果觉得本项目对你有帮助帮忙点一个免费的star喵

2025赛季的技术报告以哨兵导航为背景进行编写，有幸受到评委青睐取得最高评级。此技术方案为完整形态考核时提交的技术报告，当时有很多想法，有的已经实现，有的被证明不如新的实现办法。该版本为联盟赛运行的版本，比较稚嫩。分区赛算法和国赛算法基本相同，细节上经过了很多提升，参考后续实现和文档可更快上手。 完整形态考核时的技术文档：

前言： 综上我们希望今年的哨兵可以做到高效，稳定地满足战术目标。依靠更加高强度的控制和自瞄在比赛前期快速建立优势。跨越高地斩首对方英雄机器人拖缓对方吊射节奏。 基于这些目标我们设计了今年的哨兵导航框架，框架基于ROS2进行实现，

一、百度网盘链接 •链接： https://pan.baidu.com/s/1mBlYZ0Bxa_ojvAF8P5C0tQ?pwd=SCUT •提取码：SCUT 二、项目内容简介 1.本开源资料分四个文件夹：二维图纸，三维图纸，说明文档，演示视频。 2.“二维图纸”中涵盖有2006电机座，4310电机传动铝件，Pitch副铝件以及小yaw连接铝件，部分未出示图纸的铝件为参与了“打样”活动，故没有出示图纸。 3.“三维图纸”中有机器人模型文件。分为“次骞哨兵机器人.zip”和“次骞哨兵机器人.step”文件夹。其中“次骞哨兵机器人.step”为通用step模型文件，“次骞哨兵机器人.zip”在解压后可分别获得

本篇文章从机械结构和电控控制逻辑两个方面入手对于25赛季的哨兵机器人进行开源，同时附带25赛季哨兵建模图纸，希望本篇开源可以对大家有一点的帮助，也欢迎各位对于开源中存在的问题进行批评指正。

Qi-Q-RM2025-联盟赛哨兵机械结构.zip

我来只为3件事，漂移，漂移，还是***漂移 规划效果 点是AStar的结果，这里保证无碰撞，并生成安全走廊 线是轨迹优化后的结果，可能会碰一下，但是我重规划快呀😇 正常哨兵应该可以保证20Hz规划速度，如果你每次都点最远处，可能就剩下5-10hz了吧

Alliance 哨兵从24分区赛救火到25被人一脚踹开的顶层技术细节,虽然今年表现很差,但是顶层基本是没有问题的,去年分区赛和今年联盟赛也是用的这一套,斗胆开个源 2024年写的文档,其中对于各个技术有比较详细的分析,放在今年是因为今年的开源不想再写一遍去年的研究 没有进行复核,而且作者语文很差,其中带有部分胡言乱语,请无视 这一版本没有重点指出配置空间的重要性,因为全向底盘的配置空间刚好就是平面直角坐标系

东莞理工学院 ACE战队 RM2025赛季-哨兵导航算法开源 此为大三老登预研，修改了fast-plannner的三维无人机导航框架，作二维使用，使用了kinodynamic A*,ESDF地图和MPC作路径跟踪。 此版本仅作临时测试，里面有数不清的屎，由于本人被发配考研，因此尚未完善，但又怕此项目泯于一时故开源出来希望能给大家一点启发。 以下为仿真测试视频: 开源地址: 865749/Kinodyn

开源内容 1.三维模型。文件“24哨兵-总装”为总装模型，需要用Solidworks 2023及以上版本可完整打开。 2.说明文档。主要为结构设计相关的思路和模型中的bug，供各位参考。（待补充，写完就传上去） 3.测试视频。补充飞坡与反陀螺射频效果 链接

西安电子科技大学IRobot战队RMUC2024哨兵导航算法开源，采用扩频faster lio和far planner为主要框架 github：https://github.com/IRobot-Algorithm/sentry_navigation

2025新赛季对哨兵机器人的参数有一定的削弱，主要体现为弹丸初速度上限由30m/s降低为25m/s，并限制初始装弹量为300，对哨兵的自瞄系统与弹丸的命中率提出了更高要求。另一方面，新赛季新增的中央高地规则对哨兵的底盘与导航功能的设计提出了进一步要求，如若通过哨兵实现增益区的占领，则需开发具有一定的地形跨越能力的底盘以及相应的导航算法。

rm_client-develop.zip 本帖最后由 短笛君 于 2024-8-7 09:30 编辑 BackupProjects_daundijun_personal_0_20240807.zip RMcilent.zip stm32端代码 rm_client-develop.zip 上位机代码