本篇文章从机械结构和电控控制逻辑两个方面入手对于25赛季的哨兵机器人进行开源，同时附带25赛季哨兵建模图纸，希望本篇开源可以对大家有一点的帮助，也欢迎各位对于开源中存在的问题进行批评指正。

Qi-Q-RM2025-联盟赛哨兵机械结构.zip

我来只为3件事，漂移，漂移，还是***漂移 规划效果 点是AStar的结果，这里保证无碰撞，并生成安全走廊 线是轨迹优化后的结果，可能会碰一下，但是我重规划快呀😇 正常哨兵应该可以保证20Hz规划速度，如果你每次都点最远处，可能就剩下5-10hz了吧

Alliance 哨兵从24分区赛救火到25被人一脚踹开的顶层技术细节,虽然今年表现很差,但是顶层基本是没有问题的,去年分区赛和今年联盟赛也是用的这一套,斗胆开个源 2024年写的文档,其中对于各个技术有比较详细的分析,放在今年是因为今年的开源不想再写一遍去年的研究 没有进行复核,而且作者语文很差,其中带有部分胡言乱语,请无视 这一版本没有重点指出配置空间的重要性,因为全向底盘的配置空间刚好就是平面直角坐标系

东莞理工学院 ACE战队 RM2025赛季-哨兵导航算法开源 此为大三老登预研，修改了fast-plannner的三维无人机导航框架，作二维使用，使用了kinodynamic A*,ESDF地图和MPC作路径跟踪。 此版本仅作临时测试，里面有数不清的屎，由于本人被发配考研，因此尚未完善，但又怕此项目泯于一时故开源出来希望能给大家一点启发。 以下为仿真测试视频: 开源地址: 865749/Kinodyn

开源内容 1.三维模型。文件“24哨兵-总装”为总装模型，需要用Solidworks 2023及以上版本可完整打开。 2.说明文档。主要为结构设计相关的思路和模型中的bug，供各位参考。（待补充，写完就传上去） 3.测试视频。补充飞坡与反陀螺射频效果 链接

西安电子科技大学IRobot战队RMUC2024哨兵导航算法开源，采用扩频faster lio和far planner为主要框架 github：https://github.com/IRobot-Algorithm/sentry_navigation

2025新赛季对哨兵机器人的参数有一定的削弱，主要体现为弹丸初速度上限由30m/s降低为25m/s，并限制初始装弹量为300，对哨兵的自瞄系统与弹丸的命中率提出了更高要求。另一方面，新赛季新增的中央高地规则对哨兵的底盘与导航功能的设计提出了进一步要求，如若通过哨兵实现增益区的占领，则需开发具有一定的地形跨越能力的底盘以及相应的导航算法。

rm_client-develop.zip 本帖最后由 短笛君 于 2024-8-7 09:30 编辑 BackupProjects_daundijun_personal_0_20240807.zip RMcilent.zip stm32端代码 rm_client-develop.zip 上位机代码

RMUL2022黑龙江站区域交流会最后一期来啦！【会议主题】哨兵视觉算法及双云台方案分享 【关键词】哨兵、视觉算法、双云台方案 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖 【时间】北京时间2022/3/10 20:00-21:30 【嘉宾】哈尔滨工业大学I Hiter战队机械组成员冯智超、视觉组成员邹建这一期哈尔滨工业大学I Hiter战队哨兵机械负责人冯智超将分享哨兵双云台方案的设计，哨兵视觉负责人邹建将分享关视觉算法方面的经验！希望各战队都能在本次交流中有所收获。 【会议资料】会议回放： RMUL2022黑龙江站区域交流会04 自由问答摘录： 问题回答 Q1：打击陀螺时选择时间队列中间点是什么意思？ A1：就是我们时间队列里存的其实是一系列的世界坐标嘛，你在维持它的时候可以直接选择存储那一个中位数，在你更新的时候，然后再计算一次中位数就好。就相当于是它的100个轨迹点，然后你取一个它中间的运动位置。 Q2：底盘辅助轮怎么夹紧轨道的？ A2：两侧的话我们就是通过那个皮筋儿，就是健身用的拉力带。我们把那个拉力带截成我们要的长度，然后绕在铝柱后边那个碳板和前边那个铝柱之间，去把它夹紧，然后

1.百度网盘连接 链接：https://pan.baidu.com/s/1Pbly6lXeSQzwJ0VvdpZNYw?pwd=43vp 提取码：43vp 2.项目内容简介 1.本开源资料分四个文件夹：说明文档，演示视频，三维图纸，二维图纸。 2.“说明文档”中有“RM2024+华南理工大学+华南虎+哨兵底盘机械结构设计报告.pdf”，详细介绍哨兵机器人底盘机械的技术特点。 3.“演示视频”中有“下台阶演示.mp4”、“重力补偿演示.mp4”、“旋转切枪测试”等视频，整车运动效果已经在赛场上有了充分展示，故没有加以拍摄。 4.“三维图纸”中有机器人模型文件。其中，总装配体为“底盘总装v2.SLDASM”，内含图纸设计树，需要用SolidWorks2023及以上版本打开。模型文件的各子装配体零件均按模块逻辑放置在不同文件夹中。 5.“二维图纸”中有测速铝管、轴承上环、舵-轮连接件等零件的加工图纸。 3.声明 1.本次开源作仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归华南理工大学华南虎战队所有。

一、附件 百度网盘链接： https://pan.baidu.com/s/1FPenuISDBz7BtV7IHah3

此开源是我半年以来对 ROS2 和导航的学习记录和产出，自知之明地其远不及强队开源。我希望这套仿真实验环境能为培训导航组新队员提供帮助，使他们了解导航框架及其优化方向。 使用 navigation2 作为导航框架，缝合了多种定位和里程计算法（只是调包侠），通过虚拟坐标系实现了雷达 yaw 方向旋转时仍能跟踪轨迹。 仿真环境可使用 Docker 和 DevContainer 无痛部署。 本仿真包也实现了sim2real，在仿真环境中对接输入和输出，不断实验测试体会每个参数的意义，部署实车时测量一些物理量就可以在真实环境中获得相似的效果。在真实环境中遇到意料之外的问题也可以在仿真中添加复现并尝试解决，减少频繁更换电池的痛也避免机械伤人（

本帖最后由 斯内普和骑士 于 2024-5-26 18:41 编辑 开源有点晚了，这个方案实际上也是在去年五月份的一个突发奇想，由于Knight有太多的任务压身没有办法对导航本身做太深的研究，故用贪心策略来解决决策+导航问题，即将重要位置进行场地划分，将导航问题转化为直线问题而不考虑点云本身，也就是说只要对地图的预解析正确，即可做全局路径规划。 https://github.com/KnightSnape/Guard_Program 如果觉得点子还算可以，恳请留个Star。如果在这些方面有更好的点子，轻喷 有什么想法联系，可以在这个邮箱爆炸：Yile.