本次开源的内容是南京航空航天大学长空御风战队在有控制导飞镖机械的设计文档以及一些用于参考的文件 在2024赛季，基于对规则在飞镖上的改动，本队伍就已经开始着手有控制导飞镖的研发，通过不断测试各个构型的镖体，直到2025赛季分区赛末尾阶段才将有一定制导能力的飞镖测试成功并在赛场上起到了一定的扭转局势的效果。本文也将飞镖的机械结构开源出来供各个参赛队参考，争取解决我们在设计上的问题来制作出属于自己队伍的制导飞镖。 由于编者本职工作是嵌入式，对机械不太了解，目前文件资料还不详细，等逐渐收集完成后将持续更新完善。 开源链接：南京航空航天大学制导飞镖-机械部分开源

一、前言 本文档为IMCA战队飞镖组对2025赛季皮筋系列飞镖的研发与比赛技术总结开源报告,结合兄弟学校的探讨与研究

更新修正： 1、yaw轴调节机构的滚珠丝杆螺母固定板

飞镖系统技术报告.zip 该压缩包中包含技术报告和机械结构三维图纸。 图纸中供镖系统包含制导镖与机械镖两种配合方案。

开源背景与初衷 在RoboMaster 2025赛季中，我们团队研发了一套飞镖制导系统，这份技术报告详细记录了我们完整形态前从方案设计到最终实现的完整研发历程，包含机械结构、硬件设计、软件算法等多个维度的技术。 我们决定开源这套飞镖系统技术，主要基于以下考虑： 1.促进技术交流，希望我们的经验能为其他参

该开源展示了凌BUG战队在RoboMaster2025的比赛中使用的飞镖发射架，以及技术报告《飞镖系统综合设计与调试方法》。其中技术报告基于大连理工大学在RoboMaster2025超级对抗赛中使用的飞镖发射架，对其在设计，调试，上场中的细节与可能出现的各种问题进行分析，同时对发射架制导，发射架能量校准，飞镖落点实时校准，制导飞镖等进阶问题进行了讲述。同时，该开源还包含了飞镖发射架的图纸，设计树以及飞镖发射架与制导飞镖的展示效果视频，文档的具体结构请参照文件中的README.txt文件。

四川大学飞镖系统开源合集 •反向弓飞镖系统机械结构开源：https://bbs.robomaster.com/article/803747 •全站仪测绘的诸元火控系统开源：https://bbs.robomaster.com/article/803749 •飞镖镖体无控电源板开源：https://bbs.robomaster.com/article/714435<

Github链接： https://github.com/KangweiYang/dartRack_upper 四川大学飞镖系统开源合集 •反向复合弓飞镖架机械结构开源：https://bbs.robomaster.com/article/803747 •全站仪测绘的诸元火控系统开源：https://bbs.robomaster.com/article/803749 •飞镖镖体无控电源板开源：

一、前言 25赛季笃行战队飞镖系统使用多股细皮筋皮筋作为动力源，能够实现对基地固定靶位以及随机固定靶位的精确打击。累计 命中基地固定靶13发，命中基地随机固定靶15发（2次4

GuidanceDart_RV1126.7zRV1126这片子纯史，停产了，SDK依托答辩，而且他的fanout没优化过，原本打算今天打板验证，然后我手贱点开了RK3566的package

飞镖系统作为最为“脆弱”的兵种，其强度大家都知道，四发可以干爆半个基地；但其代价也很明显：如果稍微没做好某些事情，一年的努力全部打水漂。他不像步兵，凑合凑合还能上场，还能跑图，说不一定灵光一现还能打个高光。他是那种没有做好某一环，在场上的存在感连雷达都不如的那种（开玩笑）。所以在所有兵种中，我认为飞镖系统组属于是难度相对简单，但是对规划、资源利用、测试规范等要求最高的兵种。本年度，在全组新人，继承了去年第一年图纸，没有任何测试参考资料的情况下，我作为前期飞镖系统负责人，从预研到方案确定，规整了本赛季战队飞镖系统的发展路线，并在分区赛及最后的全国赛上，基本达成了本规划预期。 从无到有，我们成功完成了一整套激光雷达+相机标定的镖架制导系统，总结了一套可用但有瑕疵的测试流程，拥有一套可命中且精度较好的镖架镖体，一次舱门时间可发射三发，寿命一般（500+）的飞镖系统。没有制导，没有制导，没有制导。飞镖，从来没有那么难，不用到什么所谓的流体测试这一步，就可以足够完成飞镖系统融入战术的最终赛场预期，我希望在整个文档中都能体现出这一点。 在此，希望开源我赛季初的预研、需

修改记录： 时间 内容 2025.7.30 首次提交

（简单水一篇碎碎念，记录一些想法和测试） 前阵子（指几个月前）愚人节发了个视频，然后感觉大家似乎对给飞镖捅下来比制导镖还敢兴趣。 （笑死，真好玩吧） 这边简单说说打飞镖的一些技术上的猜想。 1. 如何识别

本贴为山东理工大学25赛季飞镖系统开源，本赛季飞镖系统采用换弹圆环式换弹结构，具有一定换弹稳定性与美观性。本飞镖系统装载前端制导系统，可以完成镖架自主瞄准，配合钣金可动扳机与滚珠丝杠pitch轴，可灵活调整俯仰角与拉力，从而完成对飞镖发射的精准定位。 飞镖发射架.STEP