文档版本：1.0.2438 写在前面   各大参赛队伍都买了MID360激光雷达，却发现竟然没有附赠连接线？官方线又贵又长（399RMB，1.5M），由于传统弱队没啥钱，故自制线缆。   借着机械要求改雷达线（原50cm改80cm）的机会，将制作过程分享出来，希望能够对各参赛队伍节省经费、自制长度合适的MID360线缆有所帮助。 物料清单： M12航空头（23年买的时候40块钱一个） 六类拖链网线（信号线，大概10块钱一米，建议买粗一点的） DC接头线（供电接头） M12航空头 这个可以直接买头带线的，也可以只买头，后面自己焊线，这个自己考虑。 我队买了两个单头子，并且配了直头和弯头壳子，可以满足机械的设计需求。 头带线（头灌胶了，拆不了） 单头，可拆，内部有端子焊线 端子内部 买的时候注意看缺口型号和样式，MID360使用的是图下A型号12芯的连接器（可能不同厂商对型号缺口的描述不一致，请注意。 六类拖链网线   MID360使用RJ45以太网进行数据传输，插入网口会识别成网络设备，所以直接购买网线作为数据线来连接使用。   六类网线额定带宽1000M，满足MID360通信带宽需

一、背景简介 在2023赛季及以前，我们的工程机器人主要采用了龙门架构设计。尽管这种设计有其容易直线运动的优势，但随着兑换矿石项目的出现，龙门架的局限性逐渐显现。为了在本赛季取得更好的表现，我们将设法提高每场中的经济水平。我们决定在提高取矿效率、最高可支持兑换难度、兑换速度上下功夫。为了更高效的兑换，我们希望实现一个SCARA机械臂。配合Z轴方向的位移装置，我们能最大化将机械臂的长度都利用在兑换框中心水平面的高度。 二、机械 链接：https://pan.baidu.com/s/1lpVVwzaOIv5G3HYDi0nk6g 提取码：ua9j 详情介绍请参考技术报告中的机械部分 三、软件算法 代码仓库：https://github.com/Smoaflie/2024_Alliance_Engineer/ 详情介绍请参考技术报告中的算法&软件部分 四、硬件 硬件开源.zip 相关代码请参考代码仓库：https://github.com/Smoaflie/2024_Alliance_Engineer/ 详情介绍请参考技术报告中的硬件部分 五、技术报告 【技术报告-南京理工大学Allianc

【技术报告-南京理工大学Alliance战队-RM2024工程开源】南京理工大学技术报告 一、背景简介 在2023赛季及以前，我们的工程机器人主要采用了龙门架构设计。尽管这种设计有其容易直线运动的优势，但随着兑换矿石项目的出现，龙门架的局限性逐渐显现。为了在本赛季取得更好的表现，我们将设法提高每场中的经济水平。我们决定在提高取矿效率、最高可支持兑换难度、兑换速度上下功夫。为了更高效的兑换，我们希望实现一个SCARA机械臂。配合Z轴方向的位移装置，我们能最大化将机械臂的长度都利用在兑换框中心水平面的高度。同时我们也不会遗弃上赛季的架构，将龙门架工程加以维护和改装，将成为我们的备用工程。 二、文档内容 该技术报告中包含有 详细的机械结构设计方案 ， 硬件设计方案 ， 软件设计思路及代码开源 ， 算法设计思路 等。 机械结构设计： 软件与工艺选择 整体设计方案选择 机械臂设计 取金矿结构设计 底盘设计 云台设计 其他（负压气路、矿仓、吸盘、UWB支架） 硬件设计 自研编码器 基于GPIO拓展的22路气泵继电器控制电路 走线 软件设计 工作流分享&大体思路 测试方案 算法设计 机械臂仿真平台

文档版本：1.0.2436 简介     2024赛季的超级电容组为7串3V60F的超级电容组，额定电压21V，额定能量1890J。采用BW6103保护芯片的被动泄放均衡方案。电容组与均衡板采用分板设计，在节省体积的同时便于更换维护，且两者设计可单独修改迭代。 设计思路     前一代学长留下来的电容组为6串2.7V82F，额定电压16.2V，额定能量1793J，这个电容组存在两个问题： 额定电压太小会导致其工作电压范围会偏低，我个人认为在30%电压以上为可用电压，也就是16.2V电容组工作电压为4.86V-16.2V。 这个电压离电池电压20-26.2V仍有4V的最小压差，尽量减小电容组工作电压与电池电压之间的压差可以减少DCDC的损耗，也可以减小DCDC的设计难度（电容组30%的电压越高，提供相同功率的情况下电流可以越小）。 体积过大，学长设计的6串2.7V82F电容组是将被动均衡电路、过压保护电路与电容组集成在同一块电路板上，且采用单面板的设计，需要电路板延申出一小片面积以放置保护电路，其上方的空间几乎完全浪费了，体积则是达到了长100mm\ 宽70mm\ 高50mm。    

首先，估计很多同学不知道，RM的系列产品也是可以返厂维修的，和大疆的无人机等其他产品一样，从线上自助寄修 (dji.com)就可以返厂维修了。下面提供一些返厂维修相关Tips 本文相关介绍均为保修期外的情况，保修期内按保修政策执行，常常是免费维修的 开发板类： A板，C板，以及老旧的B板，OLED，和旧款开发板（就是长得很像A板的那个）都可以返修，C板的选项在菜单里没有，想返修C板的话选A板或者B板就行。一般来说接口损坏之类的故障维修价格很便宜。由于大疆售后的定损方法与我们定损的方法存在差异，返修可能会出现售后定损结果与自行判断的结果不同的情况。但是一般而言，大多数故障都可以以很低的价格完成维修，因此开发板类产品有故障的时候还是很推荐返厂维修的。 电机电调类： C620，C610，没有返修的必要，返修他就是让你原价买个新的，没有教育优惠。接口损坏的除外，这种情况不确定，欢迎大家补充。 3508，电机本体损坏的，包括7pin口损坏的，无法维修，会让你250的价格买个新的电机本体。不过也有学校有一次有很新的电机7pin口损坏返修价格很便宜的。可能和保修期有关？ 2006，电机本体损坏的，无

V1.3 2024/9/11 增加本文章内容 V1.3 2024/9/10 已上传BOM表 V1.2 2024/8/30 已上传保护壳3D文件 V1.1 2024/8/28 软件部分已上传 V1.0 简介 本项目为四开关双向超级电容控制板，采用STM32F334主控，搭配10串2.7V超级电容使用。最大输入功率为20

本帖最后由 Justin Rong 于 2024-4-24 00:42 编辑 PCB Layout 有 DRC 检査，为什么硬件设计还需要DFM？ 前言 当你精心设计好一块PCB，元件鳞次栉比，布线行云流水，丝印工工整整，再三检查DRC，零报错零警告，甚至还考虑到了电磁兼容和热管理问题，然后满心欢喜地导出Gerber文件去下单打板。结果，拿到PCB时发现，过孔良率低、丝印被切割、板边线被裁切等问题，只能修改问题然后重新打板，这样既浪费时间又浪费成本，倘若批量生产出现这样的问题，后果更是不可想象。此外，还存在由于设计不佳导致的PCB生产成本增加或良率低的问题，例如走线间距过小或过孔尺寸过小导致的生产费用增加以及良率下降。造成这些问题的原因，通常是设计PCB时，没有充分考虑到板厂的工艺要求。那么，有什么办法可以解决这个问题呢？答案是DFM（Design for manufacturability，可制造性设计）。 一、什么是DFM和DFM检查 DFM的意思是面向制造的设计，Design for manufacturability，面向制造设计是指产品设计需要满足产品制造的工艺要求，具有良好

一、背景简介 在2024赛季当中，中南大学FYT战队做出了众多技术突破，相较于2023赛季来说进步显著，研发了诸如双极吊射英雄，六自由度大臂工程，轮腿平衡和镖架制导飞镖等技术。在进行完整形态考核时，综合各组的研发进度和技术突破程度，选择了步兵组来进行技术报告的攥写，一是步兵组本赛季在轮腿平衡，舵轮步兵，超级电容和功率控制等方面研发较多，成果突出；二是受限于其他车组的研发进度，没有空余人手来攥写文档，所以步兵组攥写了FYT战队完整形态中的技术报告部分。并且通过这份技术报告拿下了150的初始金币，也让我们可以在分区赛开局直接呼叫空中支援。

本模块已经经过赛场检验。在赛场的复杂环境上也未出现过问题。 PCB下载链接: https://pan.baidu.com/s/1wL2EChLUysxn8cKkcHpUKw 提取码: HITW 我们团队的小电脑需求19V,6.5A供电模块以保证正常工作。一开始我们购买了19V/15A成品BUCK模块，但发现该模块在哨兵加速、急停时会导致小电脑重启；在平衡步兵跳跃时会烧小电脑。

北京理工大学追梦战队超级电容开源介绍 开源文件包含了北京理工大学2024赛季早期研发的超级电容的PCB文件以代码文件 超电PCB介绍 北京理工大学追梦战队自研的超级电容由两块PCB板组成，通过XT30彼此固定。实物效果如下图所示 控制板：控制板采用STM32G473CBT6作为主控芯片，负责给电容充电，代码主要功能包括LT3790输出电流（等效于电容充电功率）控制，1473路径切换逻辑，用FDCAN实现与功率板和上位机（接收裁判系统数据）的通信。 功率板：电容放电，代码主要功能是LT3790失能判断。该超电的最大输出功率由功率板决定，此开源版本的功率板的最大输出电流为12A 主要特点 代码结构简单，硬件结构稳定。（这一版超电的硬件及代码在2024赛季中部分区赛投入使用，未出现过故障以及超功率等情况） 后续改进建议 用ADC测电压、电流，并考虑LT3790的工作效率，计算出裁判系统的实时功率、缓冲功率，将裁判系统的数据作为参考进行修正。优点是可以忽略通信延迟以及如果裁判系统数据错误可以将此计算出的值用作闭环反馈。 功率板可以设计为LT3790芯片手册中的级联模式，可以将功率板的最大输出电

这是英属哥伦比亚大学Pacific Spirit战队的超级电容开源项目。同时也是国赛国际区五大湖联合大学备车上的电容（时间太紧了，电控很忙没来得及适配） 报告文档写了挺久的，推荐先阅读报告。 注意：PCB上CAN口使用卧贴是正常线序，立贴是反线序 PCB工程位于立创开源广场（如无法访问可能是审核中） https://oshwhub.com/ltyxh/psp-zhan-dui-duo-xiang-chao-dian 固件代码位于 https://github.com/wele0612/PSP_super

这套超级电容模块软件硬件都还存在不少缺陷，现已停止维护，请移步RM2024赛季开源   看了几个开源，似乎都是使用的四开关升降压的拓扑结构，由于我们传统弱队技术力不足，前辈选择使用单半桥，正向降压反向升压的拓扑进行研发（南航同款拓扑）。秉承越简单越不容易出问题的原则，终于是把这个方案做出来了，但是目前的状态也只是能用的水平，后续的改进空间仍然非常大。 请务必阅读说明手册，里面包含勘误信息。 请务必阅读说明手册，里面包含勘误信息。 请务必阅读说明手册，里面包含勘误信息。 超级电容_电容组.zip 超级电容控制板及源码.zip RM2023桂林理工大学-群星战队超级电容模块手册.pdf 超级电容测试视频.mp4

由于空中机器人都是48V动力电，而裁判系统及全套云台用电设备均为24V供电，于是给24V供电有如下几种方

Robomaster 比赛使用的电池大多是大疆的智能电池，而这些电池原本并非是为机器人比赛而设计——它们原本是大疆无人机的电池。由于许多同学并不了解大疆的无人机， 以及部分相关的无人机的页面位于大疆官网深处，因此很多同学对这些电池的完整功能并不十分了解。因此，我创作了该文档，希望可以为大家的日常使用提供一些帮助。文中包含经过整理的大疆官方使用说明，一些相关的补充信息，以及一些拆解和维修相关的信息。 ———————————————————— 2023.5.22更新： V2.0大版本更新已经发布，修改了多处表述不准确或有误的位置，并补充了一批关于电池保护板的详细信息。请下载最新版本，旧版本作为资料暂不删除。 ———————————————————— 2023.7.31更新： V2.2版本已发布，进行了全文重新排版并重绘部分插图（没重绘的是因为我实在做不出来了），使用了仿DJI风格。 ———————————————————— 2024.3.13更新： V2.3版本已发布，更新了关于二手电池鉴定及购买的相关说明，并修改及微调了文中部分描述。关于二手电池相关信息位于文档末尾，有需要的可以直接查看

项目简介 ： 该开发板采用STM32H723ZGT6作为主控芯片，最大主频550MHz，flash大小1MB，RAM大小512KB。开发板具有非常丰富的外设，包括3路FDCAN，6 路 USART，1 路 DBUS，一个常规速率的Micro USB接口，6 路16bit差分 ADC，使用四线SDIO协议的SD 卡，4 通道可控电源输出，WS2812 可编程彩灯，无源蜂鸣器，普通 LED，4个可自定义按键，另引出了 10 路 PWM 与 10 路 GPIO 自定义引脚，还可选配外接的BMI088 陀螺仪（兼容RoboMaster C型开发板的FPC软板），尺寸约75mm 67mm，BOM成本不到60元（不含IMU小板）。 总而言之，该开发板性能强大，外设资源丰富多样，个性化程度高，成本低廉，适用于各种需要高性能处理器的场景。 项目链接：CoreBroad_H723.zip 声明： 本开源仅用于Robomaster参赛队之间队内交流使用，未经作者允许，不得用于任何商业用途。 如使用到本开源项目，请标记出处。 本人以及北京理工大学追梦战队保留对本项目的一切权利。