[项目类] 2019来自交龙战队的一些队员总结与收获分享(一)

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下士DYD
2019-8-28 21:36:03 显示全部楼层

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本帖最后由 DYD 于 2019-8-30 00:10 编辑

队长:
今年是以队长的身份带队,跟我所观看的所有评分过九的励志电影一样,过程和结果会让你热血沸腾,甚至在观看后会在一个没有人知道的深夜里感动得流眼泪,但和观影不同的是,这次的主角是我们自己,我们是2019机甲大师赛这部大片中最闪耀的英雄。
我常常自嘲说做RM,尤其是做交龙的队长,不知道让我折寿了几年,但至少我知道RM能够让你减肥却是真的。但发自内心地讲,做RM是我大学生涯中最有意义的事情,在这里能够和一群单纯的队友一起干活,能够躲开即使是校园里也屡见不鲜功利的言论,短暂地生活在一段属于自己的世界里。我很喜欢说的一句话就是生命不在于长短,而在于永恒,所以有时候耽误身体在机器人身上其实也是心甘情愿的,毕竟能有选择做一件自己喜欢做的事情是多么一件不容易的事情,为此我在大半年里都把家都安在了工程训练中心的实验室里,RM变成了我的生活,队友变成了我的家人,机器人变成了我的梦想,我也非常幸运地因为RM有一段现实社会里鲜有的富足、有梦的生活,即使过程很酸涩,但想着可能的结局就会觉得很甜蜜的那种感觉。
有时候我会问我的队员为什么你总喜欢有事没事来这里,他跟我说因为做其它事不一定有回报,但是做RM就一定有回报。日拱一卒、功不唐捐,最后的成绩确实也印证了那位队员的回话。在漫长的备赛期里,坚持是最重要的,日复一日的努力,在失望中寻求希望,在疲劳中寻求刺激变成了我日常的心理工作,对普通队员是这样,对自己也是如此,因此这一年来不管是我的管理能力,还是我的心脏都变得愈发强大,这样在我走出RM这个圈子的时候我终于能坦然面对现实生活的挫折,有信心解决问题。脚踏实地是我们做车的原则,队里面指导一词在很长时间内都变成了一个贬义词,指导是一件很轻松的事,但麻烦的总是把事情做起来,而且是做好,而做好一件事往往需要很长的时间。做好一个发射需要一个月,做好一辆车需要三个月,做好一个比赛需要一年,做事情就要保持耐心、有毅力和有决心,想好了就一定要马上去做,做得快才有更多的时间去测试它的效果,优化它的性能,提高它的稳定性,理想臣服实践这句话同样是交龙例行的准则之一。
很开心在RM有两个室友,同时还有一群愿意通宵达旦的统一战线的战友,这大概是可以陪伴我一生的财富了吧,互相学习,共同进步。也很高兴能够认识RM这个圈子里一群单纯的朋友,我是一个孤僻的人,但因为这个比赛让我拥有了一群一起奋斗过的朋友,相信这种战友情能够陪伴我大半个人生。来rm的第一年我丰富了我的专业水平,会了很多专业性的工具,第二年不仅丰富了我不同专业的技能,更是给予了我更高的平台去观察阅读,眼光不同,世界也就不一样了。一年后当我离开RM之后我也终于有了自己想要的方向,深度学习,在我读研的这段时间,RM的经历将会是我最强的的动力。
竞技体育从来不是看你付出了多少,而是在于你展示了多少实力,最后的成绩就是你展示的实力。因此我很在乎出车后整车的疲劳测试,更加重视临门一脚,越是平时付出的越多,越是要在比赛前对车进行足够的检修,我会要求队员检查每一根螺丝的松紧,每一根线头的牢固,每一块裁判系统尽量远离它的寿命期,尽人事,就不怕输。
当然RM也告诉了我还有很多地方可以提高和学习,虽然提高的路还很长,但有了这段经历,我觉得没有什么事情能难住我。

副队长:
上海交通大学的机器人的高稳定性的背后,是设计者对机器人功能需求的正确分析,对设计细节的考量,对项目进度的推进与对压力测试的严格要求。
设计者需要对各项功能的需求有极其深刻的理解和把握,一些基础而关键的需求万万不可偏废。首先,工程机器人最重要的一点是不翻倒,这一点通过前文的规则研究与需求分析也能轻易得出。在总决赛中,交大的工程机器人灵巧下坡,8秒即取到首箱弹丸,肆无忌惮上桥头,跳公路,卡位等,背后都蕴藏着为了降低重心而付出的心血。由此可见,交给操作手一台怎么开都开不翻的机器人是多么重要。反观有些出现过工程翻倒的队伍,就算其他功能做得再好,这种低级失误而导致的战败也会成为全体队员长久的伤痛。这些基础却关键的能力需要设计者去细细思考和拿捏,把简单细节做到极致,不要因为低级错误造成一年的遗憾。
注重人机工程,打造人机友好型产品。RoboMaster的参赛机器人不是简单的机器人,而是一款人机交互性极高的综合产品。工程机器人功能复杂,从机械结构设计到键位设计,都需要考虑操作手的操作体验,听取操作手的反馈并不断改进。

进度即是性能,项目管理与进度安排至关重要。要保持良好的项目进度,主要靠两方面。(1)正确的需求分析与赛季规划。工程机器人所有机构方案一旦确定,均能改进到极致且绝不大改,大大节省了推倒重来的时间。这可以为队伍其他高新技术的研发空出人才,且为工程机器人的压力测试与操作手训练留足时间。(2)技术人才是一切进度的基础。同一个设计或维护的问题,队员若是技术能力强,四天就能解决;而若技术不足,也许三周都无法做好。因此,如果一个任务组员长期无法解决,组长就要及时指导,换人甚至亲自解决;如果组长解决不了就寻求技术更胜一筹的队员的帮助;如果组长技术水平堪忧就及时更换组长。因此,人才缺乏的队伍在赛季初期往往会出现一个核心队员同时设计几种机器人的情况,甚至身兼多职。但到了赛季末期,随着人才的成长,核心队员的重任会逐渐轻松。

电控部长:
1.      硬件决定性能边界,软件发挥硬件性能并定义机器人行为
诸如走直线、加速快慢、发射精准度等,机械是问题的根源。当不能从根源解决问题时,电控也可以通过一些不合理的参数或者强行修正,来使得车在某一工况下达到相对理想的效果,但很难有鲁棒性,换一个工况或者车稍微改一下,未必就适用了。先保证车的机械状况良好,电控的调试才有意义。之前认为在这么个逐渐固化的比赛里,机械很难有大的发展,我错了,只是很难,并不是不可能,而且一旦有进步,就是代级的突破。
2.      技术、钱都不是关键,人才是
本次交龙的突破根本在于留下的老队员,尤其是大四老人不计收获的付出。因为留下的人,使得赛季之初战队呈现良好的面貌,通过校内赛吸纳了一批靠谱的新人;因为良好的管理,能发挥大家的能力并保持投入;因为持续投入的累积,在赛季中后期不断有新的进步,让人鼓舞,反过来更加投入。整个赛季呈现正反馈态势。要想强,一是找靠谱的人,二是管理得当。董勇、一飞、汇华的投入可谓全队最大,致以敬意。正因为此,我担心这批大四的离开后,留下的人能否有这么大的投入;而且行百里者半九十,交龙到了这个层次,再继续进步其实会更难。
3.      比赛如逆水行舟,不进则退
今年参赛队的整体水平,比去年高了很多。说明官方在今年的技术引导上做得不错,圆桌分享有成效。因此下一年,当我们有了对话的资本后,更得向官方、向其他队多交流学习,闭门造车没有前途。并且技术不应当以比赛成绩来衡量,我感觉电科、东大的控制水平要强于我们不少,电控更应当多多学习。另一点是应当朝着官方提倡的方向发展,也就是揣测出题人意图。官方提倡进攻,我们明确了进攻的打法,这一点猜对了;官方加强无人机,我们平时都在说一键总冠军但没投入很多去做,而东大做了,这一点猜对但没执行,也成了输的原因。
4.      视觉的重要程度逐年变大
在这趋势下,明年视觉会有更大的表现。但视觉是锦上添花的东西,绝不是根本,技术上的根本是机械,操作上的根本是手描和意识。搞错了就会出问题。还有一点是电控和视觉一定要联系密切,比如大交步兵电控和视觉是一个人做的,所以自瞄才这么强。今年初期唐欣阳从电控转视觉,后期卫志坤涉及电控,我觉得好处很大。

无人机飞手:
首先最大的一个感悟就是,对于robomaster这个比赛来说,没有做不到,只有想不到,千万不要被表象限制了想象力。今年哨兵底盘功率一削,大家都觉得哨兵肯定跑的很慢,因此大部分人地区赛之前连优化哨兵底盘速度的意识都没有。结果地区赛的东大哨兵给所有参赛队上了一课,告诉大家20W究竟能跑多快,于是全国赛上很多学校都跑出了不输东大哨兵的速度。再看无人机,照着地区赛看,无人机能在全国赛破除50点基地护盾已经是比较难的事了,但看到了东大,北理珠,电科等学校打出六七百伤害时,大家才意识到原来无人机打基地可以这么猛,正当大家觉得这已经是上限的时候,东大无人机又以一己之力打爆了基地。真的是其他学校做不出来吗?我看未必。只是当你觉得“那不可能”时,就已经输了。
在这个赛场上,在“黑科技”方面,我认为想法的影响大于技术实力。超级电容,自瞄,小陀螺,这些在当年还只是4强队伍独门绝招的技术,几乎都是在出现的第二年成为16强甚至32强的标配,而且大部分时候都有后来者超越了该技术的鼻祖(鼻祖也在改进的情况下),证明了技术实力或者是否开源本身不是黑科技出现和发展的决定性因素。
参赛两年,我觉得真正的技术壁垒总是建立在稳定性上,稳定性所体现出的技术实力绝对比所谓的黑科技要高得多。哨兵跑的再快,打的再准,卡在轨道上就是死路一条;步兵弹道调的再好,一上场一飞坡下来就变散,那就是没用;超级电容用9场都好好的,第10场就坏了,可能就关键时刻上不了坡了;自瞄打的再准,某一场突然没了,操作手不会打了,就等着回家了。
总结起来,把该有的功能做全做稳,才有冲击4强的资本,在此基础上有独属于自己的黑科技,则更机会冲击年度总冠军。

现在看来,能够保证高稳定性的队伍越来越多,黑科技上的差距也在很快缩小,如果规则以及根据规则推演出的打法没有大改的话,很快会出现即使把车做的很好也进不了4强甚至8强的情况。因为这时候车的性能差距完全可以由操作手的熟练度以及战术配合所弥补,这个比赛会慢慢从技术为主变为战术为主的竞技舞台,因此从发展技术的角度来讲,还是希望规则能有比较大的创新。

宣传部长:
在交龙战队两年的收获
全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛,相比其他的大学生竞赛,是一个“年轻”的“全国大学生科技类竞赛“。和其他那些”硬核“的比赛相比,机甲大师赛有着投入资源多、涉及人员多、场上变数多的特点。这也就表示,如果说其他的比赛更像”科研“的话,那么机甲大师赛则更像是创业。

与科研不同的是,科研需要一个好的结果,而创业需要一个好的产品。做为一个“产品“,机甲大师赛中需要的机器人最重要的一个特点就是稳定性,卫冕冠军华南理工大学华南虎战队在对阵太原工业学院时,他们的步兵机器人的自瞄功能失效,最终败北而没能小组出现。上海交通大学交龙战队,在决赛中对阵东北大学时,步兵机器人在和对面干扰取弹的工程机器人激情对撞时,最终不敌工程机器人断了两个悬挂。

第二个不同点是传承性,对于一支强队来说,在尽量短的时间内做出尽量稳定的、性能优越的机械结构是保证最终上场的机器人可以稳定运作的一个重要前提。分区赛刚结束后,战队中对底盘的设计路线有了分歧,原有的底盘发挥不出色,新底盘的性能还未可知。在一个月后,我们发现经过了四次迭代的原有底盘的表现稳定;而新的底盘设计在第一版中就可以和原有底盘相较量。一是说一个设计不断升级不断迭代,总是可以达到一个较为优秀的版本;而如果有更好的想法,那么领导团队一定要“杀伐果断”。不论选择如何,做就要做到最好。也就像金庸说的那样“武功不分上下,而功力有所不同。“

“在战略上藐视敌人,在战术上重视敌人。”在各个领域当中都发挥了重要的作用。举一个例子来说,如果不是在两个月不到的时间中搞出“小陀螺”的话,交龙战队未必可以在决赛圈中走这么远。虽然队长经常说:“小陀螺的难度也不过尔尔。“但是电控组简大哥在制作改进电滑环的过程中付出了很多心血。视觉组的负责人卫志坤也说:”视觉到了后期,尤其是在比赛阶段更多的是‘体力劳动’,而不是‘脑力劳动’。“当然,做为一个技术小白的我连他们的”体力劳动“也帮不上忙,站在他们的立场上来说把组成复杂系统的简单任务都做到最好,复杂的系统自然也可以发挥稳定。

做为队伍里面的宣传经理,立场永远立在队伍之中,而不是赞助商、学校领导等等。在大方向上永远要知道队伍需要什么,对于交龙战队来说,队伍最需要的肯花心思的队员。我想,很多别的战队最需要的也是这样的队员。其次在执行宣传任务的时候也要时刻站在读者的立场上思考问题,而不要自己觉得好看、好玩。内容中能够获得大量阅读的永远是“共鸣和焦虑”。最后,各个队伍都有自己的需求,如果可以明确定位自己的需求可以不必太按照官方的节奏来。



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